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배철오,안병원,김현수,Bae Cherl-O,Ahn Byeong-Won,Kim Hyun-Soo 한국정보통신학회 2004 한국정보통신학회논문지 Vol.8 No.7
관절형 로봇은 바퀴구동로봇에 비해 인간과 비슷한 형태를 갖추고 있어 친화성이 높고 관절로 인하여 자유도가 높으며 접지점을 임의로 설정할 수 있다. 또한 접지위치와 본체와의 상대위치를 자유로이 설정할 수 있으며 관절을 매니플레이터로서 사용할 수도 있는 장점을 가지고 있다. 이에 반해 많은 자유도를 가지고 있어 기구가 복잡하고 이동속도가 바퀴구동로봇에 비해 늦으며 이동시 진동이 일어나기 쉽고 로봇이 넘어지지 않도록 하는 특별한 제어가 필요하게 된다. 많은 생물들의 기본다리인 4족형 구조는 동적안정을 유지하면서 이동을 계속할 수 있고, 또 보행중에도 기구적으로 쓰러짐을 회피할 수 있는 완전보행을 실현하는 최소한의 관절수로 구성되어 있는 보행형태이다. 이러한 보행실험을 위해 4족 보행로봇인 TITAN-VIII을 이용하여 Trot 보행 알고리즘을 연구하여 보행 실험을 행하였다. A legged robot is friendly to human because it is resemble to human. And the robot can obtain support points freely because it has high degree of freedom for several joint as compared with a wheeled robot. Also the robot can create the relative position at desired position between support position and robot. The joint of robot cu used as manipulator. On the contrary the mechanism of robot is complicated to have many joint and moving speed is lower than wheeled robot. Also the legged robot is needed a special control not to fall on the ground because the robot is easy to vibrate when it is moving. The 4 leg structure is the minimum leg numbers not to fall and to realize safety gait continuously. A trot gait is investigated through experiments using a quadruped walking robot named TITAN-VIII.
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임명환(Myeong Hwan Im),안병원(Byeong Won Ahn),신호식(Ho Sig Sin) 대한기계학회 2014 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2014 No.2
상선을 중심으로 선박들은 계속해서 대형화로 변화하고 있고, 전 세계 대형조선소와 우리나라의 대형 조선소들에서도 초대형 선박 및 해양플랜트의 건조는 계속해서 증가하고 있다. 컨테이너선들은 10,000 TEU 넘어 18,000 TEU 선박이 우리나라에서 건조 중에 있고, 해양플랜트들의 건조와 수주는 계속해서 증가하고 있는 실정이다. 또한, LNG(액화천연가스)선박은 전기추진시스템으로 변화하고 있고, 현재 우리나라 대형조선소에서 건조 중에 있다. 이처럼 선박의 대형화와 전기추진 시스템의 변화는 기존의 저전압 공급방식에서 고전압 공급방식을 채택할 수밖에 없는 실정이다. 그러나 이들 선박을 운 용하는 해기사들은 고전압운용에 대한 지식이 미흡한 실정이고,해양계 학교나 재교육 기관에서도 이에 대한 교육의 기회가 없어,계속해서 증가하는 대형화 선박과 해양플랜트 및 친환경 선박의 운항에 어려움과 취급자의 안전에 문제가 되고 있다. Ships are getting larger and merchant ship is becoming the center spotlight. Furthermore, the number of supersized ships and buildings offshore platforms are rising all around the world, including the large ship building Co. in Korea. Out of all, domestic dock yards are in charge of building 18,000 TEU ships over the 10,000 TEU one. The demand of building offshore plat forms increases gradually as they are always being ordered. Also, The Liquefied natural gas ship changes into the electric propulsion. The manner is adapted by Korean large ship building company now. As mentioned above, The tendency of enlarging ship and change to electric propulsion system contribute to the high voltage way from the low voltage. However, most maritime officers being charge of these ships lack the knowledge about high voltage management. Also, maritime universities and re-education organizations do not provide the knowledge. Therefore, there are many difficulties to deal with large-sized ships, offshore platforms and navigating eco-friendly ships as well as the handler';s safety problems.
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