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장애인이나 노약자를 위한 다 기능 휠췌어 로봇 설계 및 제어
김후섭,송혜수,정슬,Kim, Hu-Seop,Song, He-Su,Jung, Seul 제어로봇시스템학회 2011 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.17 No.7
This paper presents design and control of a wheelchair robot for handicapped or elderly persons. Novel multi-functional design concepts are introduced. The first function is to balance the chair always parallel to the flat ground so that the driver feels comfortable when he/she drives on the slope. The second function is to help the driver to stand up by pushing the chair so that the driver can get out from the chair with ease. The third design is to make it foldable for easy carrying for automobiles. The last function is an immediate stop and start protection. Experimental studies are conducted to demonstrate the feasibility and functionality of each mechanical design.
장애인이나 노약자를 위한 다 기능 휠췌어 로봇 설계 및 제어
김후섭(Hu Seop Kim),송혜수(He Su Song),정슬(Seul Jung) 제어로봇시스템학회 2010 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2010 No.12
본 논문에서는 보행이 불편한 장애인이나 노약자를 위한 전동 휠췌어 로봇을 설계하고 제어하였다. 기존의 전동 휠췌어의 타는 개념에 몇 가지 기능을 추가 하여 설계하였다. 추가된 기능으로는 첫 번째로 경사지면에서 이동할 때 탑승자가 앞으로 쏠리거나 뒤로 젖혀지는 현상이 발생하므로 탑승자가 불안 할 수 있다. 따라서, 탑승자가 안전함을 느끼도록 의자의 위치를 항상 평평한 노면과 균형을 이루도록 유지해주는 기능을 추가하였다. 두 번째로 하차시 자리에서 일어설 때에 쉽게 일어 날 수 있도록 탑승자를 일으켜 세우는 기능을 추가하여 설계 하였다. 세 번째로 자동차에 넣을 수 있도록 접이식으로 설계하였다. 마지막으로 급발진 및 급정거 방지 시스템이다. 이러한 기능의 성능을 확인하기 위해 실제 전동 휠췌어 로봇을 제작하여 실험하였으며, 각 기능의 작동을 확인하였다.