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성기영(Ki Young Sung),백찬렬(Chanryul Baek),최영진(Youngjin Choi) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.2
이동 로봇의 원격 탐사 과정에서 폭이 좁은 곳을 지나가거나 외부의 충격으로부터 로봇을 보호하기 위해서는 로봇의 길이 변화와 충격을 완하시키기 위한 방법이 필요하다. 최근에는 텐세그리티 구조를 사용하여 충격을 흡수하거나 로봇의 크기를 변화시키는 방법의 연구들이 진행 중에 있다. 텐세그리티 구조는 압축력을 받는 막대기와 인장력을 받는 케이블이 서로 힘의 평형을 이루게 된다. 따라서 안정하지만 유연성이 있는 구조를 가지게 된다. 본 논문은 가변강성을 갖는 텐세그리티 기반 두 바퀴 모바일 로봇을 제시한다. 로봇의 바퀴 축 중앙에 있는 스프링과 8개의 끈을 이용하여 로봇의 바퀴 축 방향으로 길이 변화를 가질 수 있는 것을 확인하였다.