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박성준(Sungjun Park),백상윤(Sang-Yun Baek),강신천(Sincheon Kang),류제하(Jeha Ryu) 제어로봇시스템학회 2012 제어로봇시스템학회 합동학술대회 논문집 Vol.2012 No.7
지뢰는 폭발의 위험성을 지닌 무기로 사람이 직접 지뢰 탐색 및 발굴하는 과정에서 인명 피해가 발생 할 수 있기 때문에 지뢰 제거 로봇을 이용한 지뢰 제거 시스템이 필요하다. 본 논문에서는 지뢰 제거 양방향 원격 조작 시스템을 구성하였고 수동성 이론에 근거한 에너지 제한 알고리즘을 사용하여 시간 지연이 발생함에도 불구하고 안정한 시스템을 보장하였다. 또한 모래와 지뢰 모형을 이용하여 지뢰가 매장된 환경을 구성하였고 지뢰 제거 절차 중 하나인 지뢰 탐침에 대한 실험을 수행하였다. 에너지 제한 알고리즘을 사용하지 않은 경우 불안정성으로 인한 지뢰 폭발의 위험이 있지만 에너지 제한 알고리즘을 사용한 경우 강인한 안정성이 보장됨을 보였다.
양방향 원격 제어 성능 시험: Peg-in-hole 및 표면 추적
박성준(Sungjun Park),박상수(Sangsoo Park),백상윤(Sang-Yun Baek),류제하(Jeha Ryu) 제어로봇시스템학회 2014 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.20 No.8
This paper presents some real performance of two typical bilateral teleoperation benchmark tasks: peg-in-hole and surface tracking tasks. The tasks are performed by an energy-bounding algorithm in the master control and position-based impedance algorithm in the slave control. Performance is analyzed for the position-force tracking capabilities from free space motion to surface contacting motion. In addition, preliminary user performance is evaluated by measuring the completion time and maximum/average contact forces. The quality of the measured performance is also compared with that of other existing approaches.