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스테레오 비전 센서와 레이다 센서 융합을 이용한 표적 탐지
김준성(Jun-Seong Kim),박완희(Wan-Hui Park),윤평화(Pyoung-Hwa Yoon),김병성(Byung-Sung Kim),송림(Reem Song) 한국전자파학회 2020 한국전자파학회논문지 Vol.31 No.11
지능형 운전자 보조 시스템(Advanced Driver Assistance System: ADAS)이 광범위하게 도입되면서 스테레오 카메라를 이용한 물체 감지 및 거리 측정이 필수가 되고 있다. 하지만 스테레오 카메라는 물체와의 거리가 멀어질수록 측정 거리오차가 커지는 문제가 있다. 본 논문에서는 이러한 문제를 해결하기 위해 77 ㎓ 단일채널 FMCW(Frequency Modulated Continuous Wave) 레이다와 비전 센서의 융합시스템을 개발하고, 카메라로 얻은 거리정보를 레이다로 보완하는 표적 매칭 알고리즘을 제안한다. 아울러 역으로 이용하여 영상 데이터를 이용, 단일채널 레이다로는 얻을 수 없는 도래 각 정보를 획득할 수 있음을 보였다. 실험을 통하여 본 시스템과 알고리즘의 타당성을 입증하였다. Stereo cameras have been widely employed for object and range detection in vehicular advanced driver assistance systems. However, camera sensors generally suffer from a lack of accuracy in terms of range detection when targets are further away from the sensors. In this study we present a fusion system composed of a 77 GHz frequency modulated continuous wave (FMCW) radar and a stereo camera, in which range information obtained by the camera is corrected by the radar data, a technique named target matching algorithm. Alternatively, the radar fed by the vision data can be equipped with the direction of arrival information that is not feasible with a single-channel FMCW radar. The measurement shows that the proposed technique is valid and effective.