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표적 충돌각을 고려한 BTT 미사일용 최적 종말 유도 법칙
박노용(Noh-Yong Park),박진원(Jin-Won Park),송성호(Seong-Ho Song),하인중(In-Joong Ha) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.10
최근 개발된 비선형 자동조종 제어기를 사용하면 비행 환경에 무관하게 BTT 미사일의 입출력 동특성이 일정한 선형 시스템의 형태로 표현될 수 있다. 본 논문에서는 이와 같은 특성을 바탕으로 BTT 미사일이 목표물의 취약 지점을 정밀하게 요격할 수 있도록 자동조종장치 동역학의 시간 지연 효과를 고려하여 표적 충돌각을 최소화하는 최적 종말 유도 법칙을 설계하였다. 제안된 최적 종말 유도 법칙은 극좌표 변환을 사용하지 않기 때문에 가제어성을 보장하며, 가속도 편향값을 사용하지 않기 때문에 기존의 유도 법칙에 비하여 미사일의 기동성을 향상시킬 수 있는 장점을 갖는다.
A Novel Visual Servoing Approach For Keeping Feature Points Within The Field-at-View
박도환(Do-Hwan Park),염준형(Joon-Hyung Yeom),박노용(Noh-Yong Park),하인중(In-Joong Ha) 대한전기학회 2007 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2007 No.4
In this paper, an eye-in-hand visual servoing strategy for keeping feature points within the FOV(field-of-view) is proposed. We first specify the FOV constraint which must be satisfied to keep the feature points within the FOV. It is expressed as the inequality relationship between (Ⅰ) the LOS(line-of-sight) angles of the center of the feature points from the optical axis of the camera and (Ⅱ) the distance between the object and the camera. We then design a nonlinear feedback controller which decouples linearly the translational and rotational control loops. Finally, we show that appropriate choice of the controller gains assures to satisfy the FOV constraint. The main advantage of our approach over the previous ones is that the trajectory of the camera is smooth and circular-like. Furthermore, ours can be applied to the large camera displacement problem.