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김성찬(Seongchan Gim),고수홍(Suhong Ko),김형석(Hyongsuk Kim),김종만(Jongman Kim),이왕희(Wang-Hee Lee) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
This paper propose a localization method using color landmark that is applicable to mobile intelligent robot. The color landmarks are attached in the indoor ceiling. The world coordinate of robot is estimated by color patterns and the coordinates of landmarks. A landmark is composed of 4color and these 4 colors are sorted in a line. All of landmarks have a main color which indicates direction of robot. Other 3 colors are the combination of 5 kind of colors. The CCD camera is installed on the top of robot to observe the landmarks in the ceiling.
3 차원 거리 정보로부터 물체 윤곽추출에 의한 물체 및 자세 인식
김성찬(Seongchan Gim),양창주(Changju Yang),이준호(Junho Lee),김종만(Jongman Kim),김형석(Hyoungsuk Kim) 大韓電子工學會 2011 電子工學會論文誌-SC (System and control) Vol.48 No.6
스테레오 비젼 방식의 단점을 보완하기 위해 단일 카메라를 이용한 3차원 정밀 거리 측정 및 물체 인식방법을 제안하였다. 단일 카메라 레이저 광 그리고 회전 평면경을 사용하여 정밀한 3 차원 거리 정보를 얻을 수 있다. 거리정보로 표현된 물체 영역에 간단한 문턱치 처리를 사용하면 물체의 윤곽을 얻을 수 있으며 그 윤곽에 대한 시그니처를 데이터베이스와 비교함으로써 물체와 그 자세까지 인식할 수 있다. 정밀 거리측정에 의한 물체 인식률 향상을 보이기 위해 시뮬레이션 결과를 제시하였다. Stereo vision approach to solve the problem using a single camera three dimension precise distance measurement and object recognition method is proposed. Precise three dimensional information of objects can be obtained using single camera a laser light and a rotating flat mirror. With a simple thresholding operation on the depth information the segmentations of objects can be obtained. Comparing the signatures of object boundaries with database objects can be recognized. Improving the simulation results for the object recognition by precise distance measurement are presented.
동적계획법을 이용한 실내 자율이동 로봇의 최적 경로 계획
고수홍(Suhong Ko),김성찬(Seongchan Gim),최종영(Jongyoung Choi),김종만(Jongman Kim),김형석(Hyongsuk Kim) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
An autonomous navigation technology for the mobile robot is investigated in this paper. The proposed robot path planning algorithm employs the dynamic programming to find the optimal path. The algorithm finds the global optimal path through the local computation on the environmental map. Since the robot computes the new path at every point, it can avoid the obstacle successfully during the navigation. The experimental results of the robot navigation are included in this paper.
동적계획법을 사용한 구조화 조명의 최적 레이저 라인 검출
고수홍(Suhong Ko),김성찬(Seongchan Gim),이왕희(Wanghee Lee),김종만(Jongman Kim),김형석(Hyongsuk Kim) 대한전기학회 2006 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2006 No.10
The structured lighting technique is a very accurate depth measurement method. One problem in this technique is that the laser light is invisible very often partly or as a whole caused from occlusion, light absorbtion, and reflection on the surface. If there is no laser light detected on a row of the image frame, the depth could not be computed at the point on the row. In this paper, a Dynamic Programing-based efficient laser line tracking algorithm is proposed to find the most likely line of the laser light utilizing all the possible information of the laser light trace. The performance of the algorithm is shown.