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신경망 외란관측기와 파라미터 보상기를 이용한 PMSM의 정밀 위치제어
고종선(J.S.Ko),이태훈(T.H.Lee) 전력전자학회 2003 전력전자학술대회 논문집 Vol.2003 No.7(1)
This paper presents neural load torque observer that used to deadbeat load torque observer and regulation of the compensation gam by parameter estimator. As a result, the response of PMSM follows that of the nominal plant The load torque compensation method is compose of a neural deadbeat observer To reduce of the noise effect, the post-filter, winch is implemented by MA process, is adopted. The parameter compensator with RLSM (recursive least square method) parameter estimator is adopted to increase the performance of the load torque observer and main controller The parameter estimator is combined with a high performance neural torque observer to resolve the problems As a result, the proposed control system becomes a robust and precise system against the load torque and the parameter variation. A stability and usefulness, through the verified computer simulation, are shown In This paper.
김현식(H. S. Kim),최현종(H. J. Choi),김성락(S. R. Kim),고종선(J. S. Ko) 대한전기학회 2010 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2010 No.10
Recently, the precise robot position control is becoming essential as increasing precision work in the industrial area. In this paper, we proposed a robust position control algorithm based on a load torque observer that is used for the deadbeat control method in the industrial robot controller. The proposed algorithm shows better robust and precise position control by using state feedback control with load torque observer. The proposed method was also applied to a HA006, a commercial industrial manipulator of HHI. The simulation and the experimental result shows that the controller has more accuracy than previous PPI(Proportinal Proportinal integral) controller at the final position and better robustness to the disturbance.
산업용 AC 서보 모터의 부하변동에 따른 정밀위치 제어 연구
김현식(H. S. Kim),고종선(J. S. Ko),최현종(H. J. Choi),김성락(S. R. Kim) 전력전자학회 2011 전력전자학술대회 논문집 Vol.2011 No.7
최근 산업현장에서 작업의 정밀도에 대한 요구가 높아지면서 산업용 로봇의 정밀위치제어에 대한 연구가 활발히 이루어지고 있다. 특히 정밀 위치제어가 요구되는 산업용 로봇에서 외란은 로봇의 성능에 영향을 미치는 중요한 요소 중의 하나이다. 본 논문에서는 다관절 로봇에 사용되는 AC서보 모터의 고강성 정밀 위치제어를 위해 외란 변화에 대한 강인한 제어를 할 수 있는 외란 관측기와 파라메터 변동에 따른 보상 알고리즘을 제안하였다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실험을 통해 외란 변화에 대해 정밀한 위치제어가 가능함을 보였다. 또한, 다관절 로봇의 각 축에 적용되고 있는 AC서보 모터의 PID 제어기와 제안된 알고리즘과의 비교를 통해 부하 변동에 따른 두 제어기의 차이점을 보였다.