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      저자 : Kazushige Koiwai (검색결과 1 건)
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      • Design of a Human-Skill Based PID Controller using CMACs

        Kazushige Koiwai,Kazuo Kawada,Toru Yamamoto 제어로봇시스템학회 2008 제어로봇시스템학회 국제학술대회 논문집 Vol.2008 No.10

        Skilled workers decrease in these years. Then it is a problem that skilled techniques and know-how of specific work are not taken over to next generations. Therefore, a controller which is based on a human-skill is needed to design. On the other hand, in recent year, various neural networks (NNs) have been proposed. These technologies of the NNs enable us to deal with the nonlinear systems, and they play an important role in the field of control engineering. Furthermore, a cerebellar model articulation controller (CMAC) has been proposed as one of artificial NNs. The CMAC is highly abstracted mathematically, considering the cerebellar as a controller for the body motion system. The CMAC has the advantage for the short learning time compared with the conventional NNs. In this paper, a design of human-skill based PID controller using CMACs is proposed. According to the proposed method, PID gains are tuned by some CAMCs which have learned human-skill. Furthermore, the experiment in order to illustrate the proposed scheme was performed by using one of pilot-scaled helicopter control models.

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