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흡착 캐터필러 시스템을 이용한 수직평면 등반로봇 기구부의 개발
김황(Hwang Kim),김동목(Dongmok Kim),양호준(Hojoon Yang),이규희(Kyouhee Lee),서근찬(Kunchan Seo),장도영(Doyoung Chang),김종원(Jongwon Kim) 한국정밀공학회 2006 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2006 No.5월
This paper describes a new concept of the robot that can climb on the vertical plane. The engineering design problem of the main structure is presented and the experimental results regarding a new mechanism of climbing on the vertical wall are discussed. The locomotive motion of the robot is realized by using a series chain of two caterpillar wheels on which 24-suction pads are installed. While each caterpillar wheel rotates on the vertical plane surface, the vacuum pads are activated in sequence based on the sequential opening by specially designed mechanical valves. The detail design feature of the valve is also described in this paper. The overall size of the robot is around 460 ㎜ in width and length, respectively, and 200 ㎜ in height. Its mass is slightly over 14 ㎏. The main mechanical structure of the robot consists of driving motors, vacuum caterpillar system, steering part, vacuum pump and battery. The performance of the robot is verified on the vertical wall.
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다공질암에서의 Electric Heating법에 의한 하이드레이트 해리현상 및 가스유동 분석을 위한 실험연구
성원모,이호섭,양호준 한국화학공학회 2004 Korean Chemical Engineering Research(HWAHAK KONGHA Vol.42 No.1
본 연구에서는 유전의 생산정 하부에서 열을 발생시키는 방법으로 적용되어 온 electric heating 법을 이용하여 다공질 저류암에서의 열전달 현상과 이에 따른 하이드레이트 해리현상을 규명할 수 있는 실험장비를 개발하였으며, 이를 이용하여 열주입 실험을 수행하였다. 열주입 실험을 통하여 열주입법에 따른 코어의 열전달, 하이드레이트 해리현상 및 해리된 가스와 물의 생산성을 분석하였다. 실험 결과, 열주입에 의하여 하이드레이트 해리현상이 촉진되고 주입된 열이 하이드레이트 해리뿐만 아니라 해리된 가스와 물의 유출에 의해 손실됨을 알 수 있었다. 열주입법에 따른 가스 생산추이를 분석한 결과, 주입되는 열이 많을수록 유출부족의 해리를 더욱 촉진시켜 초기의 생산성이 향상되는 것으로 측정되었다. 또한 연속열주입법은 초기 생산성은 양호하나 주입된 열량에 비해 생산되는 가스의 양이 작아 에너지 효율성은 낮은 것으로 나타났다. 반면, 예열법에 의한 해리실험시 예열시간에 따라 초기의 가스 생산량에만 크게 차이가 날 뿐 전체적인 가스 생산의 거동양성은 유사한 것으로 나타났다. In this study, an experimental apparatus has been designed and set-up to analyze the dissociating phenomena of hydrate in porous rock using electric heating method supplied at downhole. The electric heat injecting experiments have been performed to investigate the heat transfer within the core, the dissociating phenomena of hydrate, and the productivities of dissociated gas and water. These experiments were under constant heat injecting method as well as preheating methods. From the experimental results, it is seen that dissociation of hydrate is accelerated with heat. The injected heat is consumed for the dissociation and also it is lost together with outflow of the dissociated gas and water. From the investigation of gas producing behavior for various heat injecting methods, as the injected heat is greater dissociation is accelerated faster at outlet and hence the initial gas production becomes higher. Also, it is shown that the initial gas productivity under the constant heating method is better, however, the heat is low because of smaller amount of the produced gas comparing to the amount of heat injected. In the experiments of preheating method, it was seen that gas production only initial stage is different with the preheating time, but the producing behaviors of gas production are similar.
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