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중증장애인을 위한 착용형 하지 운동/재활 시스템의 메커니즘 연구
황범수(Beomsoo Hwang),문지혜(Jihye Moon),손호정(Hojung Shon),박인태(Intae Park),전도영(Doyoung Jeon) 한국HCI학회 2012 한국HCI학회 학술대회 Vol.2012 No.1
본 논문에서는 척수손상 및 편마비 등 중증장애인의 하지 운동/ 재활훈련을 위한 착용형 시스템의 운동 메커니즘을 제안한다. 이 시스템은 전동 주행 및 착용자 리프트 기능을 가지는 휠체어부와 하지의 운동을 능동적으로 보조해 줄 수 있는 외골격 부로 구성되며, 이로부터 중증장애인이 휠체어를 탄 상태로 기립 및 하지 운동을 할 수 있도록 보조해 줄 수 있다. 본 논문에서는 인체공학적 요소를 고려한 외골격의 족관절 및 슬관절 메커니즘을 제안하였으며, 정상인을 대상으로 시작품의 편의성을 평가하였다. 또한, 안전한 주행을 위하여 휠체어부의 장애물 감지용 센서 시스템을 설계하고 감지 가능범위를 실험적으로 검증하였다. This paper describes the mechanisms of the wearable exercise/rehabilitation system for severely disabled people such as SCI(spinal cord injury) and stroke patient. The system includes a powered wheelchair, lifting mechanism and an exoskeleton which performs the user's lower-limb exercise and rehabilitation. A mechanism of the ankle and knee joint in the exoskeleton was proposed considering biomechanics. In addition, the obstacle detecting system for driving safety was designed and experimentally verified.
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