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Unity3D를 이용한 스트랩 다운 영상 추적기의 동역학 및 유도 법칙 알고리즘의 상호-시뮬레이션 방법에 관한 연구
마린 미카엘(Mikael Marin),김태호(Taeho Kim),방효충(Hyochoong Bang),조한진(Hanjin Cho),조영기(Youngki Cho),최용훈(Yonghoon Choi) 한국항공우주학회 2018 韓國航空宇宙學會誌 Vol.46 No.11
본 연구에서는 스트랩 다운 영상 탐색기를 활용한 유도무기와 목표물 사이의 관측각을 효과적으로 추적할 수 있는 연구를 수행하였고 이를 시각적으로 시뮬레이션 가능한 테스트베드를 구축하였다. 영상 정보를 이용하여 목표물 추적을 위한 Lucas Kanade의 Optical flow 알고리즘과 같은 희박 특징점 추적 알고리즘 구현 시 고성능의 특징점 분포를 유지시키는 법을 기술하였으며, 특징점 추적 문제를 특징점 관리의 개념으로 확장하여 연구하였다. 이를 구현하기 위해 Unity3D 엔진을 이용하여 시각 환경을 구성하고 OpenCV를 이용하여 영상 처리 시뮬레이션을 개발하였다. 상호-시뮬레이션을 위해 매틀랩(Matlab) 시뮬링크(Simulink)로 동적 시스템 모델링을 하였고, Unity3D를 이용한 시각 환경을 구성, OpenCV를 이용한 컴퓨터 비전 작업을 수행하였다. In this study, we performed a study to track the angle between the guided weapon and the target by using the strap-down image seeker, and constructed a test bed that can simulate it visually. This paper describes a method to maintain high-performance feature distribution in the implementation of sparse feature tracking algorithm such as Lucas Kanade’s optical flow algorithm for target tracking using image information. We have extended the feature tracking problem to the concept of feature management. To realize this, we constructed visual environment using Unity3D engine and developed image processing simulation using OpenCV. For the co-simulation, dynamic system modeling was performed with Matlab Simulink, the visual environment using Unity3D was constructed, and computer vision work using OpenCV was performed.
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김종범(Jongbum Kim),정유연(Youeyun Jung),임이랑(Yeerang Lim),방효충(Hyochoong Bang),미카엘 마린(Mikael Marin) 한국항공우주학회 2017 韓國航空宇宙學會誌 Vol.45 No.2
Little Intelligent Nanosatellite of KAIST(LINK)는 카이스트 항공우주 시스템 및 제어연구실(ASCL)에서 국제협력 프로젝트인 QB50의 일환으로 개발한 2U 크기의 큐브위성이다. QB50 프로젝트의 과학적 임무 목적은 열권 및 이온층 대기를 관측하는 것이며, 2017년 1분기부터 국제우주정거장에서 순차적으로 발사될 예정이다. 상기의 임무 구현을 위해 최종 비행모델을 개발하였으며, 수락 수준(Acceptance level)의 요구조건에 따라 환경시험 및 기능시험을 수행하여 위성의 성능 및 설계의 검증을 완료하였다. 본 논문에서는 비행모델개발과 진동시험 및 열진공시험 결과에 대해 기술하였다. Little Intelligent Nanosatellite of KAIST(LINK) is a 2U-size CubeSat which is developed by Aerospace Systems & Control Lab.(ASCL) of KAIST as a part of the international cooperation project QB50. The objective of the QB50 project is to carry out atmospheric research within the lower thermosphere and ionosphere and CubeSats are planned to be deployed at the International Space Station(ISS) from the first quarter of 2017. To implement this objective, a flight model(FM) of LINK has been successfully developed and the design and performance of the satellite have been verified by performing environment and function tests in accordance with acceptance requirement level. This paper describes the development of flight model and the results of vibration and thermal vacuum tests.
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