진동계측 시스템의 구축과 실습선 내 거주성에 미치는 진동 평가에 관한 연구

남택근,김득봉,이돈출,Nam, Taek-Kun,Kim, Deug-Bong,Lee, Don-Chcol 해양환경안전학회 2010 海洋環境安全學會誌 Vol.16 No.1

선박에서의 주요한 진동발생 원인으로는 주기관과 프로펠러에 의한 것이다. 이러한 가진원으로부터 발생한 진동은 선박에 탑재된 장비의 내구성에 악영향을 미치고, 선박의 승조원에게도 불쾌감 등의 나쁜 영향을 미치게 된다. 본 연구에서는 선박에서 발생하는 진동을 계측하지 위한 시스템을 구축하였고 실제 실습선의 거주공간에서 발생하는 진동을 계측하였으며, 계측된 진동을 바탕으로 ISO6954:2000E에 의거하여 거주성 평가를 행하였다. Vibration on the ship was generated mainly by main engine and propeller. The vibration which is generated from the ship has an effect on durability of ship's machinery and it also has an evil influence on the working conditions for crew. In this research, vibration measurement system to measure ship's vibration was built and vibration signals using acceleration sensors were measured from an accomodation space of training ship. An evaluation of vibration with regard to habitability was also discussed and the evaluation process followed the guidelines ISO6954:2000E.

비 간섭 슬라이딩 모드 기법을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 궤도제어

남택근,Nam Taek-Kun 한국마린엔지니어링학회 2005 한국마린엔지니어링학회지 Vol.29 No.8

The decoupling control using state feedback was once intensively studied during 1960's by many researchers. However, this control scheme was sensitive to the disturbance and Parameter variations. SMC(sliding mode control) is known as a robust control methodology to overcome such a disturbance. In this paper. the decoupling control by means of SM(sliding mode) for a trajectory control of a two-degrees-of- freedom manipulator was discussed. The position and velocity of manipulator tip were adopted to compose a nonlinear error functions. The reference inputs of the controller can be decided by switching function combined with the desired position and velocity. Simulation result is provided to verify the effectiveness of the proposed control scheme.

데드비트 및 디지털 반복제어에 의한 고차 체인드 시스템의 제어

남택근,Nam, Taek-Kun 한국마린엔지니어링학회 2007 한국마린엔지니어링학회지 Vol.31 No.4

In this paper a state steering strategy for high order chained system is presented. High order chained system can be derived from the acceleration constraints that cannot be integrable. The system classified as a nonholonomic system cannot be controlled to its equilibrium points by continuous and time-invariant controller. Using variable transformation two sub system can be obtained from the high order chained system. Deadbeat control and iterative state steering methods are proposed to control the system. Simulation results are given to show the effectiveness of the proposed control scheme.

예인력과 피예인선의 예인 지점과 거동에 관한 연구

남택근,Nam, Taek-Kun 해양환경안전학회 2013 해양환경안전학회지 Vol.19 No.6

본 연구는 피예인선의 거동을 결정짓는 예인선의 힘과 작용지점의 해석에 대해 언급하고 있다. 예인대상선박의 간략화된 동역학방정식을 바탕으로 선형화기법을 적용하여 목적으로 하는 피예인선의 자세와 위치를 달성하기 위한 예인력과 예인력이 가해져야 하는 지점을 도출하였다. 이를 위해 LQR제어기법을 적용하였으며, 수치적인 시뮬레이션을 수행하였다. 리카치방정식을 이용하여 피예인선의 자세제어를 위한 제어기 이득과 자세제어에 필요한 무게중심에서의 힘을 도출하였고, 도출한 힘과 예인지점의 역학적인 관계는 의사역행렬을 이용하여 구하였다. 이러한 해석기법을 바탕으로 피예인선을 초기위치로부터 목표위치로 예인할 때 예인지점 및 예인방식에 따른 예인력을 구할 수 있었다. 최종적으로 선박을 예인하기 위한 예인력은 예인지점과 방향에 밀접하게 연관되어 있는 것을 확인할 수 있었고 이러한 연구결과는 사고선박의 구난작업 시 예인선의 배치에도 적용이 가능할 것이다. In this paper, an analysis results of towing force and towing points which are dominating factors to determine the behavior of towed ship are introduced. The towing force and towing points to achive the desired posture and its position of the towed vessel are derived based on simplified dynamics and linearization method. LQR algorithm for posture control is applied to linearized system and numerical simulation is also executed. Force based on COG(cneter of gravity) and gain of controller to achieve desired posture for target vessel are obtained by using Riccati matrix equation and pseudo inverse matrix is applied to analyze the relation between the derived force and its towing point. Based on this analysis method, towing force need to move the towed vessel from its initial position to target position can be calculated. The towing method including towing point and direction is also considered on this method. Finally, the relation between towing force and towing point is confirmed from the analysis and the results can be applied to arrangement of tug boats during salvage works.

양식어장보호를 위한 어장탐지 시스템 개발에 관한 연구

남택근,임정빈,안영섭,Nam, Taek-Kun,Yim, Jeong-Bin,Ahn, Young-Sup 해양환경안전학회 2004 海洋環境安全學會誌 Vol.10 No.2

본 논문에서는 양식어장을 보호하기 위한 어장 탐지 시스템의 개발에 대해 논의한다. 어장탐지시스템(FDS)은 어장에 침입하는 도적선박을 실시간으로 식별하고 어장의 위치변동 둥을 파악하는 기능을 갖는다. 본 연구에서는 어장에 접근하는 물체탐지 및 적아식별을 위해 저가이면서 대역의 레이더 응답기능을 갖는 어장작업선용 AIS(F-AIS)를 개발하여 소형어선 등의 식별기능에 이용하고자 한다. In this paper, we study a FDS(fishery detection system) for protection of an aquaculture farm. The FDS will identify a robbing vessel with real time and detect variance of the position of aquaculture farm. We also propose a F-AIS(Fishery- Automatic Identification System), which can detect the object approaching to aquaculture farm and distinguish fishing boats from thief vessel The F-AIS with low price and wideband responsibility will be adopted to the FDS.

호남지역 Sea Grant 사업단의 발전방향에 관한 연구

남택근,이돈출,임정빈,Nam, Taek-Kun,Lee, Don-Chool,Yim, Jeong-Bin 해양환경안전학회 2007 海洋環境安全學會誌 Vol.13 No.3

본 연구에서는 호남지역 Sea Grant 사업단의 장기적인 발전방향 및 발전계획 수립에 관해 언급을 하고자 한다. 호남지역 Sea Grant 사업단에서는 지역의 해양 및 수산분야의 발전에 기여하기 위해 크게 연구개발, 교육홍보, 대민봉사활동에 주력하고 있다. 먼저, 연구개발분야에서 고려해야 할 사항들에 살펴보고 호남지역에 적합한 사업 분야를 도출한다. 다음으로 교육홍보분야에 있어서는 해양수산부 및 지역 내 관계기관에서 행하고 있는 해양교육프로그램의 현황을 살펴보고 추진해야 할 사업방향에 대해 제안할 것이다. 대민봉사활동 영역에 있어서는 대민활동의 필요요소들에 대해 언급하고 우리지역에 있어서 필요한 사업영역에 대해 언급할 것이다. 아울러 국내외 유관기관과의 연계를 통한 네트웍 구성방안에 대해서도 살펴볼 것이고, 이를 통해서는 사업단의 효율적인 운영방법에 대한 유익한 정보교류가 가능해 질 것이다. 마지막으로 지역 내의 현안문제를 도출하기 위해 실시한 설문조사결과에 대해 언급하고자 한다. In this paper, the strategic plan for Honam Sea Grant College Program will be discussed. The main activity area of Hanam SGCP is research and development, education and public information, outreach. Honam SG theme areas and priorities of its activity area will be determined to enhance the sustainable use and conservation of marine and fishery resources for Honam region. In the education and public information, marine education program executed by MOMAF and relative institutions is introduced and suitable program direction will be suggested. The network composition between HSGCP and other institution in domestic or abroad is also tackled. An interchange of beneficial information is accomplished through the effective network with other organizations. Finally the result of survey to develop the pending problems of Honam area will be discussed.

전기추진선박의 최근 동향

남택근,Nam Taek Kun 한국마린엔지니어링학회 2005 한국마린엔지니어링학회지 Vol.29 No.2

사고 선박의 예인력 계산 및 실험에 관한 연구

남택근(Taek-Kun Nam),정창현(Chang-Hyun Jung),김진만(Jin-Man Kim),최혁진(Hyuek-Jin Choi) 한국항해항만학회 2014 한국항해항만학회지 Vol.38 No.5

본 논문에서는 선박의 예인에 필요한 예인력의 계산과 이를 검증하기 위한 실험 결과에 대해 언급하고 있다. 먼저 예인력의 계산에 있어서는 선박의 마찰저항, 풍압저항, 조파저항을 고려하였다. 아울러 프로펠러가 고착된 상태를 가정하여 프로펠러 저항을 계산하였다. 이와 더불어 예인 시 사용되는 예인삭에 걸리는 부가저항을 노드분석법을 적용하여 계산하였고, 선체 저항과 예인삭에서의 부가저항을 합하여 최종적인 예인저항을 도출하였다. 계산된 결과값의 유효성을 검증하기 위하여 목포해양대학교 실습선 새유달호를 활용하여 해상에서 예인실험을 수행하였고 이론적인 계산 결과와 실험 결과에 대한 비교를 행하였다. 소요 예인력의 이론적인 계산에서 주요한 요소는 예인속력임을 알 수 있었고, 예인속력의 증가에 따라 프로펠러 고착 저항이 저항의 주요한 부분을 차지하는 것을 확인하였다. 실제 실험을 통해서는 선박의 요잉에 의한 저항 증가분을 고려하는 것이 필요하다는 것을 알 수 있었다. In this paper, calculation of towing force required to tow the ship and experiments to verify its appropriacy are discussed. Friction, wind and wave-making resistance of vessel are considered to calculate towing force of specified vessel. Propeller resistance is also reflected and it is assumed that the propellers are locked. Node analysis to estimate additional resistance on towline is applied. Total towing force could be obtained by adding the ship's resistance and towline resistance. Experiments with training ship SAE YU DAL was executed to check the effectiveness of calculation methods and some comparison between experiments and calculation results was also done. From the comparative analysis, we confirmed that towing speed is primary terms in the calculation of towing force and propeller resistance is a major elements of ship's resistance with the increasing of towing speed. We can see that additional resistance induced by yawing of ship during towing have to be considered for total tow resistance.

비 간섭 슬라이딩 모드 기법을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 궤도제어

남택근(Taek-Kun Nam),노영오(Young-Oh Roh),안병원(Byoung-Won Ahn) 한국마린엔지니어링학회 2004 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2004 No.-

In this paper, we proposed the decoupling VSS controllers for a trajectory control of a two degrees of freedom SCARA type manipulator. We decoupled the position and velocity of a manipulator tip by using a nonlinear error functions. The reference inputs of the controller can be decided directly from the desired position and velocity. Simulation result is provided to verify the effectiveness of the proposed control scheme.

초정밀 위치결정기구의 위치 및 자세제어

남택근(Taek-Kun Nam),김용주(Yong-Joo Kim),이기창(Chang-Ki Lee),박진길(Jin-Gil Park) 한국마린엔지니어링학회 2003 한국마린엔지니어링학회 학술대회 논문집 Vol.2003 No.-

In this paper, we address the development of control scheme for the magnetic levitation positioning system. This planar magnetic levitator employs four permanent magnet liner motors. Each motor generates vertical force for suspension against gravity, as well as horizontal force for propulsion. This stage can generate six degrees of freedom motion by the vertical and horizontal force. We proposed control algorithm for the magnetic levitation stage from its initial configuration to its desired one using sliding mode control. Simulation result is provided to verify the effectiveness of the proposed control scheme.