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대형버스용 자율주행 네트워크를 위한 개선된 QoS 보장 알고리즘 성능 검증에 관한 연구
권지훈(J. H. Kwon),이석(S. Lee) Korean Society for Precision Engineering 2021 한국정밀공학회 학술발표대회 논문집 Vol.2021 No.11월
최근 서울 선릉 교차로에서 정차중이던 화물차가 출발하면서 사각지대에 있던 오토바이를 미처 발견 못해 화물차에 치여 오토바이 운전자가 사망하는 안타까운 사고가 발생하였다. 화물차, 버스 등 운전자의 높이가 높은 차량의 경우 불가피한 사각지대가 존재하며 이를 해결하고자 자율주행 시스템에서는 다양한 센서를 차량 내외부에 부착하여 차량을 겹겹이 둘러싼다. 문제는 이러한 센서들이 여전히 같은 프로토콜을 사용하지 않는다는 점이다. 다시 말해, 모든 센서가 완벽하지 않기에 서로의 약점을 보완해주는 있는 시스템으로 자율주행 네트워크 시스템을 발전해야 한다. 그리고 수많은 데이터를 원활히 수신 및 전달이 가능하도록 자율주행 네트워크의 허브 역할인 ESU(Ethernet Switch Unit)에서는 중요한 데이터에 대한 QoS (Quality of Service)를 보장해야만 한다. 본 논문에서는 이러한 QoS 보장 알고리즘에 대해 알아보고 향상한 QoS 보장 알고리즘에 대해 소개한다. 실험환경 및 평가 시나리오를 활용해 기존의 알고리즘보다 향상되었음을 검증한다. 이를 통해 중요한 메시지가 수신 유닛까지 전달되는 과정에서 손실(Loss)이 발생하지 않음을 확인함에 따라 자율주행 네트워크 시스템의 안전성을 확보할 수 있음을 검증한다. 이후 실차인 수소버스에 수정된 알고리즘을 적용시켜 향상된 대형버스용 자율주행 네트워크 시스템을 구축할 계획이다.