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- 저자 : 곽민규(Mingyu Gwak) (검색결과 2 건)
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특징점 정합 필터 결합 SIFT를 이용한 상대 위치 추정
곽민규(Mingyu Gwak),성상경(Sangkyung Sung),윤석창(Sukchang Yun),원대희(Dae Hee Won),이영재(Young Jae Lee) 한국항공우주학회 2009 韓國航空宇宙學會誌 Vol.37 No.8
본 논문은 INS/vSLAM 통합 항법 시스템의 성능 향상을 위한 기초 연구로써, 비전 센서의 영상처리 성능을 향상을 위한 알고리즘 개발에 목표를 두고 있다. 비전센서의 영상처리 알고리즘으로 SIFT 알고리즘을 사용하였으며, SIFT 알고리즘의 특징점 정합 성능을 개선하기 위해 특징점 정합 필터를 적용하였다. 본 논문에서 제안한 알고리즘을 이용하여 기존의 SIFT 알고리즘을 파라미터 조절한 경우보다 향상된 결과를 얻을 수 있었다. 차후 실시간 통합 항법 시스템에 적용하기 위해서 알고리즘의 속도를 향상시키는 작업이 필요하다. The purpose of this paper is an image processing algorithm development as a base research achieving performance enhancement of integrated navigation system. We used the SIFT (Scale Invariant Feature Transform) algorithm for image processing, and developed feature point matching filter for rejecting mismatched points. By applying the proposed algorithm, it is obtained better result than other methods of parameter tuning and KLT based feature point tracking. For further study, integration with INS and algorithm optimization for the real-time implementation are under investigation.
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스마트무인기 위성관성항법장치의 비행시험 및 차량시험을 통한 검증
장성호(Sungho Chang),유장식(Jangsik Yoo),곽민규(Mingyu Gwak),홍진석(Jinseok Hong) 한국항공우주연구원 2011 항공우주기술 Vol.10 No.2
본 논문은 스마트무인기 위성관성항법장치(DGNS)의 신뢰성 검증을 위해 다른 위성관성 항법장치(Athena511, Nav420)와의 비행시험 결과를 비교하여 기술한다. DGNS의 성능 및 신뢰성 검증은 유인항공기를 이용한 비행시험과 차량에 탑재한 주행시험으로 수행되었다. DGNS와 비교 대상 위성관성항법장치는 GPS 위치와 관성센서 정보 등의 성능 확인을 통해 비교 검토되었다. 비행시나리오에 따른 유인항공기 비행시험을 통해 DGNS는 동급 상용제품에 대해 유사하거나 다소 우수한 성능과 신뢰성을 갖는 것으로 확인되었다. DGNS는 현재 스마트무인기에 탑재되어 비행시험 중이다. This is a comparative study of three inertia navigation units and focuses on the verification of reliability about GPS/INS for the SmartUAV(DGNS). Those GPS/INS have been tested using a manned aircraft and an automobile. The comparative aspect of units include details about the GPS positions and the inertia sensor performance. With the flight scenario, the DGNS guarantees the reliability of the navigation operation and performs the flight test for the development of the SmartUAV.
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