http://chineseinput.net/에서 pinyin(병음)방식으로 중국어를 변환할 수 있습니다.
변환된 중국어를 복사하여 사용하시면 됩니다.
오수훈(Soo-Hun Oh),석진영(Jinyoung Suk) 한국항공우주학회 2010 韓國航空宇宙學會誌 Vol.38 No.4
복수 무인기의 동시 운용을 통하여 임무 수행 효율성 제고를 꾀할 수 있으며 이를 위해서는 확장성이 용이한 제어 알고리듬을 필요로 하게 되는데 유연성, 강건성, 분산형 제어 및 자기조직화의 특징을 갖는 행동모델 기반의 무리 지능이 현실적인 대안으로 각광받고 있다. 그러나 논리적으로 행동규칙을 설계하기 어렵다는 단점을 극복하기 위하여 최근 진화로봇공학이 무인기 제어에 적용되기 시작하고 있다. 본 논문에서는 제한된 영역을 복수의 무인기로 탐색하는 임무를 진화로봇공학을 적용하여 진화시킨 신경망제어기로 수행한 결과, 직관에 의지하여 설계된 행동모델 기반의 신경망제어기에 비하여 우수한 성능을 보임을 제시하였다. The simultaneous operation of multiple UAV’s makes it possible to enhance the mission accomplishment efficiency. In order to achieve this, easily scalable control algorithms are required, and swarm intelligence having such characteristics as flexibility, robustness, decentralized control, and self-organization based on behavioral model comes into the spotlight as a practical substitute. Recently, evolutionary robotics is applied to the control of UAV's to overcome the weakness of difficulties in the logical design of behavioral rules. In this paper, a neural network controller evolved by evolutionary robotics is applied to the control of multiple UAV's which have the mission of searching limited area. Several numerical demonstrations show the proposed algorithm has superior results to those of behavior based neural network controller which is designed by intuition.
오수훈(Oh, Soohun) 한국항공우주연구원 2020 항공우주산업기술동향 Vol.18 No.1
본 논문에서는 무인기의 다기준 최적화 경로계획을 위하여 적용된 운용환경 및 알고리듬의 특성 관점에서 연구동향을 정리하였다. 운용환경 관점에서는 비행환경이 2차원인 경우와 3차원인 경우 및 임무 목적이나 환경변수가 고정된 정적인 환경과 고정되지 않은 동적인 환경으로 분류하여 연구동향을 정리하였다. 알고리듬 관점에서는 온라인과 오프라인, 다기준 파레토 최적해를 구하는 방식과 단기준 최적해를 구하는 방식, 적용된 발견법의 종류, 목적함수의 종류 및 비행경로의 기하학적 형상 관점에서 분류하여 연구동향을 정리하였다. In this paper, the research trends of multi-objective optimization path planning for UAVs are summarized in terms of the characteristics of the operating environment and algorithms applied. From the operational environment point of view, the trends are summarized by classifying the flight environment into two-dimensional and three-dimensional cases, and a static environment whose mission objectives and environmental conditions are fixed and dynamic environment with those not fixed. From the algorithm point of view, research trends are organized by classifying them from online and offline, multi-objective Pareto optimal solutions and single-objective optimal solutions, types of applied heuristic methods and objective functions, and flight path geometry.