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PMSM의 토크, 자속 오차 및 속도비례항에 따른 DTC-PWM의 듀티비 제어
곽윤창(Yunchang Kwak),안진우(Jin-Woo Ahn),이동희(Dong-Hee Lee) 제어로봇시스템학회 2013 제어로봇시스템학회 각 지부별 자료집 Vol.2013 No.8
PMSM(Permanent Magnet Synchronous Motor)의 토크 제어를 위해 벡터제어(Vector Control)과 직접토크제어(Direct Torque Control)이 널리 사용되고 있다. 직접토크 제어는 제어와 구현이 간단하지만, 스위칭 주파수가 불규칙적이고, 비교적 토크리플이 높은 단점이 있지만, 최근, 이러한 단점을 극복한 DTC-SVM(Direct Torque Control-Space Vector Modulation) 또는 DTC-PWM(Direct Torque Control-Pulse Width Modulation) 방식이 다양하게 연구되고 있다. DTC의 토크 리플을 억제하기 위해 토크와 자속 오차에 대한 여러 가지 듀티비 연산 방식이 연구되었지만, PMSM의 경우 속도에 따른 역기전력성분에 의해 동일한 듀티비에 대해서 자속 및 토크가 감소된다. 따라서 본 논문은 PMSM의 DTC방식에 PWM(Pulse Width Modulation)을 결합해 듀티비를 토크와 자속 오차 및 운전속도에 대한 수식으로 연산하여, 기존 DTC에 비해 토크 리플을 감소하도록 설계하였다. 제안된 방식은 컴퓨터 시뮬레이션을 통하여 그 특성을 검증하였다.
주행 슬립 오차 보상기를 가지는 레일 가이드 무인 설비 감시 장치의 위치 제어기
배종남(Jongnam Bae),곽윤창(Yunchang Kwak),이동희(Dong-Hee Lee) 대한전기학회 2017 전기학회논문지 Vol.66 No.5
The real time unmanned monitoring system of an equipment’s internal parts and condition requires the monitoring device to be able to stop at a set location on the rail. However, due to the slip between the driving surface and the roller, an error occurs between the actual position and the command position. In this paper, a method to compensate the position error due to the roller slip is proposed. A proximity sensor located at both ends of the rail detects the starting point and the maximum position pulse, linearly compensating the error between the angular position of the motor and the mechanically fixed starting and maximum position pulse of the rail in forward and reverse direction. Moreover, unlike the existing servo position controller, the motor adopts the position detection method of Hall sensor in BLDC (Brushless DC) and applies an algorithm for low-speed driving so that a stable position control is possible. The proposed rail guided unmanned monitoring system with driving slip compensator was tested to verify the effectiveness.