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문용선(Yongsun Moon),노상현(Sanghyun Roh),조광훈(Kwang-hoon Cho),배영철(YoungChul Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.2
본 논문에서는 최근 지능형 로봇 및 산업용 로봇 분야에서 최대 이슈 중의 하나인 일체형 구조의 중공형 관절 모듈을 위한 모션 네트워크 기반 서보 드라이버 모듈의 설계 및 구현에 대한 내용을 종합적으로 기술하였으며 동작 실험을 통하여 개발된 모듈의 성능을 검증하였다.
문용선(Yongsun Moon),노상현(Sang-hyun Roh),조광훈(Kwang-hoon Cho),박용구(Yong-gu Park),배영철(Youngchul Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1
본 논문에서는 7자유도 로봇 안전 팔 개발에 있어서 각 관절에 2개 이상의 일반적인 모터를 적용하여 중공형 관절을 구현하고, 전장부가 내장된 소형 구조를 설계하였다. 또한 각 관절에 탄성변형 구조물을 설치하여 외력에 의한 능동적인 반응이 가능하도록 설계하여 보다 안전한 로봇 팔 구현 방법을 제시한다.
RT 미들웨어를 이용한 모바일 매니퓰레이션 로봇 시스템 구현에 관한 연구
문용선(Yongsun Moon),노상현(Sanghyun Roh),배영철(YoungChul Bae),조광훈(Kwanghoon Cho) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.2
본 논문에서는 전방향 구동 가능한 모바일 플랫폼과 7자유도를 가진 매니퓰레이터를 결합한 모바일 매니퓰레이터 로봇을 대상으로 미들웨어 기반인 OpenRTM을 이용하여 하나의 로봇 시스템을 구현에 대한 연구이다.
문용선(Yongsun Moon),노상현(Sang-hyun Roh),조광훈(Kwang-hoon Cho),이영필(Youngpil Lee),배영철(Youngchul Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.20 No.1
본 연구에서는 산업용 시스템, 사무용 기기, 가전제품, 로봇틱스 분야 등 다양한 영역에 걸쳐 많이 적용이 되고 있는 서보 모터 제어 장치의 구현에 있어 기존의 고정적으로 적용되던 MCU 및 DSC(or DSP) 기반의 서보 모터 드라이버 시스템의 구조에서 모터 제어 효율과 제어의 유연성을 최대한 발휘할 수 있는 구조인 FPGA 기반의 서보 모터 제어용 IP를 개발에 대한 전반적인 설계 및 구현에 대한 종합적인 내용을 기술하였다.
집단따돌림 피해청소년의 심리적 경험에 관한 현상학적 연구
문용선(Moon Yongsun) 한국교정상담심리학회 2018 교정상담학연구 Vol.3 No.1
본 연구는 집단따돌림 피해청소년의 심리적 경험에 초점을 맞추어 이들이 표출하는 심리적 현상이 구체적으로 무엇인지를 알아보고자 한다. 이에 본 연구의 목적은 집단따돌림 피해자의 심리적 현상이 어떠한지를 알아보고자 한다. 이에 김포시에 소재한 모기관에서 특별교육을 받고 상담을 의뢰한 청소년 내담자 중에서 3명을 연구 대상자로 선정하여 심층 면접하였고 경험의 의미를 밝히는데 초점을 둔 Giorgi의 현상학적 연구방법을 사용하여 연구하였다. 본 연구에서 얻어진 결과를 요약하면 다음과 같다. 참여자들은 집단 따돌림을 경험하면서 낮은 자존감이 형성되며, 그 저변에는 부모에 대한 분노와 불신이라는 심리적인 요인이 내재해 있음을 보게 되었고, 공통적으로 인간관계에서 회피하는 경향이 있었다. 또 이것들이 자살과 가출, 아버지에게 폭력행사를 행하는데 영향을 주는 것으로 알 수 있었다. 그러므로 부모의 도움이 절실히 필요하며 부모하위 체계의 구조와 변화를 위해 가족치료가 우선되어야 외적 환경을 극복할 수 있을 것이다. 참여자들은 공통적으로 신체의 연약함을 호소하고 있었고 그로 인하여 부모에 대한 원망과 대인관계에 회피하는 경향이 나타났다. 그로 인하여 모든 것을 부정적으로 보고 ‘나는 할 수 없다’는 소극적이며 자신에 대해 부정적인 모습을 표출하였다. 따라서 먼저 자신의 신체에 대한 관점을 긍정적으로 변화시켜 타인과 동등하다는 인식을 통하여 자기를 존중하며 자기를 사랑함으로써 낮은 자존감을 회복하게 된다. 집단 따돌림을 경험한 청소년들의 심리현상 중에서 자신을 비하하며 부정적인 사고와 행동을 하는 것이 가장 큰 문제로 나타났다. 이들의 심리적 고통을 통찰하면서 회복에 대한 노력을 하는 것이 부정적 사고와 행동을 줄이는데 도움이 될 것으로 본다. This study focused on psychological distress experiences of damaged youth by bullying in groups to research their psychological phenomenon and behavioral characteristics listed below. The purposes of this study were as follows. The psychological phenomenon of victims of bullying in groups were researched, and the meaning of individual experiences of the phenomenon were identified to research individual situations and their significance on the person. Results and proposals obtained through this study are as follows. First, it has proven psychological factors of anger and distrust toward parents of participants based on the formation of low self-respect as they experienced bullying in a group, and that they tend to avoid human relations. Secondly, participants complained about their physical weakness in common, and they had a tendency to be resentful toward their parents and to avoid human relations. As a result, they had negative views toward everything and showed passive attitudes. Thirdly, among psychological phenomena of youths who have experienced bullying in a group, putting themselves down and their negative thinking and behavior appeared to be the biggest problem, and making an effort to read and recover from their psychological distress is believed to be helpful in decreasing negative thinking and behavior.
고속 이더넷 및 RT 미들웨어 기술을 이용한 친환경 스마트 가전 기기의 통합에 관한 연구
문용선(Yongsun Moon),트롱루안(Vo Trong Tuan Anh),이영필(Young-Pil),박종규(Jong Kyu Park),배영철(YoungChul Bae) 한국지능시스템학회 2009 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.19 No.2
본 논문에서는 하드웨어 통합 기술과 소프트웨어 통합 기술을 적용한 친환경 스마트 가전 기기들을 효과적으로 통합하고 운용하는 기술 방법에 대하여 제시한다. 하드웨어 통합 기술은 고속의 이더넷 네트워크 기술을 이용하였으며, 소프트웨어 통합기술은 RT 미들웨어를 이용한다.
문용선(Yongsun Moon),노상현(Sanghyun Roh),조광훈(Kwang-hoon Cho),배영철(Youngchul Bae) 한국지능시스템학회 2010 한국지능시스템학회논문지 Vol.20 No.6
최근 지능형 로봇 및 산업용 로봇 분야에서 최대 관심 중의 하나는 일체형 구조의 중공형 관절 모듈을 위한 모션 네트워크 기반 서보 드라이버 모듈의 설계 및 구현이다. 본 논문에서는 중공형 드라이버를 설계하고 이를 구현하였으며, 실험을 통하여 개발된 모듈의 성능을 검증하였다. Recently, one of the most interesting issue in the intelligent robot and the industrial robot area is the design and an implementation of servo driver module based on motion network for hollow type joint module of all-in-one structure. In this paper, we designed and implemented for hollow type driver, and also verified the performance of the developed module through the experiment.
문용선(Yongsun Moon),이영필(Young-Pil),서동진(Dong Ji Seo),김은주(Eunju Kim),배영철(YoungChul Bae) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.1
본 논문에서는 모듈 기반형 교육용 이동 로봇을 구현하였다. 구현한 교육용 로봇은 앞으로 로봇설계에서 요구하는 “모듈화” 개념에 기반하여 설계하고 구현하였으며 사용자의 요구에 따라 필요한 요소들 추가적으로 부착할 수 있는 시스템으로 구성하였다.
문용선(Yongsun Moon),VO TRONG TUANH,서동진(Dong Jin Seo),김은주(Eunju Kim),배영철(YoungChul Bae) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.2
본 논문에서는 지능형 빌딩 로봇을 위한 빌딩 공간정보시스템을 구현하고 이를 지능형 로봇에 적용하기 위한 방법을 제시하였다. 구현한 빌딩공간정보시스템은 앞으로 지능형 빌딩 로봇에 적용하는데 필요한 공간정보를 제공하고 이를 기반으로 빌딩 내외에서 지능형 빌딩 로봇이 효율적으로 공간을 관리할 수 있도록 기능을 제공할 수 있다.
문용선(Yongsun Moon),이영필(Young-Pil),서동진(Dong Jin Seo),김은주(Euniu Kim),배영철(YoungChul Bae) 한국지능시스템학회 2008 한국지능시스템학회 학술발표 논문집 Vol.18 No.1
본 논문에서는 미래형 로봇의 발전방향인 “네트위크화”, “모듈화”의 개념을 만족할 수 있는 산업용 이더넷 기반의 BLDC 모터 제어 기법을 제시하고 그 가능성을 확인하였다.