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Development and Control Strategies of an Unmanned Autonomous Forklift
홍금식(Keum-Shik Hong),김민환(Min-Hwan Kim),이석(Suk Lee),김성신(Seong-Sin Kim),홍봉희(Bong Hee Hong),위디오트리앗모 아우기(A. Widyotriatmo),브이티탄 규엔(Quyen T. T. Bui),이정훈(Jung Hun Lee),탐바 투아 아구스티누스(Tua A. Tamba) 대한기계학회 2008 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2008 No.5
This paper presents the control strategies for the development of an unmanned autonomous forklift. A control architecture using several sensors (vision, ultrasonic sensor, laser range finder, etc.) and a PC controller is presented. An ultrasonic satellite and gyro are used for the localization, and a vision system is utilized for obstacle detection and the measurement of pallet position. The CAN communication network is utilized to provide the drive-by-wire technology for the unmanned autonomous forklift.
Note on behavior of a coupled nonautonoumous ordinary differential equation
홍금식,한명철,이석,윤중선,Hong, Keum-Shik,Han, Myung-Chul,Lee, Suk,Yun, Joong-Sun Institute of Control 1995 제어·로봇·시스템학회 논문지 Vol.1 No.1
결합된 시변 상미분 방정식의 해외 점근적 성질에 관한 연구이다. 리아프노프 직접 방법에 의하면 평등 안정성(uniform stability)만 얻어졌을 경우이지만, 추가적으로 상태 벡터 중 일부가 0으로 점근적 수렴함을 보이는데 있다. 얻어진 결과는 특히 불변원리(invariance principle)가 성립하지 않는 시변 시스템에 유용하다.