로봇공학 분야 전략기술 확인 방안에 대한 연구

최시명(See Myoung Choi),이현건(Hyeon Goen Lee),이재영(Jaeyoung Lee),이종엽(Jong Yeob Lee) 대한기계학회 2014 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2014 No.6

전략기술 관리제도 이행은 연구개발자로 하여금 본인들의 연구 주제와 전략기술과의 가능성을 확인하는 것에서부터 시작한다. 본 논문은 로봇공학자들을 위하여 로봇공학분야의 전략기술 확인 방안에 대해서 소개하고자 한다. 이중용도 품목리스트를 통해 전략기술을 확인하는 방안, 전략기술 확인지표를 이용하여 학술적인 접근을 통해 전략기술을 확인하는 방법 그리고 시스템 상의 간단한 절차만으로 본 분야의 전략기술을 확인하는 방법에 대해서 구체적인 예시와 함께 소개하고자 한다. The first step for export control compliance of dual-use technology is to confirm the possibility of this technology of the research subject. This paper proposes the dual-use technology confirmation methods of Robotics for the researchers or engineers. This paper introduces the methods dual-use control lists, reference manual of dual-use technology making it possible for researchers or engineers to academically approach to the technology, and dual-use technology confirmation system with specific robotic examples.

각운동량제어를 통한 이족보행로봇의 안정적인 뛰는 동작 생성

최시명(See Myoung Choi),연제성(Je Sung Yeon),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2011 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2011 No.10

This paper proposes angular momentum control for stable running motion of a biped robot. When a biped robot runs, internal motion in support and flight phase of a biped robot generates the rate of angular momentum, which is able to cause instability. In this case, stability of a biped robot can be maintained by controlling angular momentum of whole robot body. LIPM(Linear Inverted Pendulum Mode) is used to generate trajectory of center of mass. The effectiveness and the performance of the proposed control algorithm are shown in computer simulations with a 28-degree-of-freedom(DOF).

3D 프린팅 기술과 전략물자 우려용도, 국제체제 동향

최시명(See Myoung Choi),류세희(Se-Hee Ryu),김현배(Hyun Bae Kim) 대한기계학회 2016 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2016 No.6

차세대 기술인 3D 프린팅 기술(적층가공 기술)은 이미 제조업 분야에서 새로운 혁신을 예고하고있다. 또한 동 기술은 무기, 탄약 그리고 핵미사일 부품 생산 등 군수 부분에서도 새로운 가능성에 주목받고 있다. 그러나 무기로 활용될 수 있는 3D 프린터가 개발되어도 현재 전략물자 이중용도 품목에서 통제하고 있지 않아, 당국의 허가 없이 자유롭게 수출될 수 있는 실정이다. 이에 본 연구는 3D 프린팅 기술 개발 동향을 파악하고, 동 기술의 전략물자 우려용도 그리고 통제대상 파라미터에 대한 연구를 수행코자한다. 3D printing technology, next generation technology, receives attention for new innovation in the field of not only manufacturing industry but war industry such as the production of conventional arms and parts of nuclear missile. However, even though the 3D printer which can be used on weapons is developed, it is possible to be exported freely without export license as there is no provision for 3D printer in the list of dual-use items. Therefore, this paper introduces the trend of 3D printing technical development, the use of weapons and the control parameters.

케이블 드리븐 시스템에 적용된 잉여 자유도를 가진 로봇 팔의 Joint Limit Algorithm에 관한 연구

최시명(See Myoung Choi),임홍석(Hong Seok Lim),최순영(Soon Young Choi) 대한기계학회 2012 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2012 No.11

This paper proposes the control methods of cable-driven redundant robot arm. The focus of our study is to use null-space of redundant robot arm driven by cable. By using null-space of redundant robot arm system, Joint Limit Avoidance Algorithm for the robot arm is studied to prevent that a certain joint angle exceeds certain angle range by minimizing cost function. Also, impedance control for the robot arm is proposed to alleviate the contact forces from external environment. The effectiveness and the performance of the proposed control algorithm are shown in computer simulation.

ELIPM을 이용한 이족보행로봇의 궤적생성

박건우(Goun-Woo Park),최시명(See Myoung Choi),박종현(Jong Hyeon Park) 대한기계학회 2011 大韓機械學會論文集A Vol.35 No.7

궤적생성은 로봇보행의 안정성, 연속성 그리고 보행특성을 결정하는 가장 중요한 일이다. 보통 궤적생성법으로 LIPM을 많이 쓰지만 그것은 그것의 선형화 기법 때문에 수직방향으로의 동작생성을 할 수 없다는 단점이 있다. 이 논문에서는 ELIPM이라는 새로운 궤적생성법을 제안한다. 이 궤적생성법은 전진방향의 동작은 물론이고 수직방향의 동작을 간단하게 생성할 수 있다. Trajectory generation is important because it determines the walking stability, continuity, and performance of a body in motion. Generally, the Linear Inverted Pendulum Mode is used for trajectory generation; however, for the sake of simplicity, the trajectory in this mode does not allow vertical motions and pitching motions of the body. This paper proposes a new trajectory generation method called Extended Linear Inverted Pendulum Mode (ELIPM) that allows vertical motion as well as pitching motion. This method can also improve the performance of locomotion by controlling the stride and locomotion frequency of a body.

불완전 구속 와이어 시스템의 진동 특성 해석 및진동 감쇄 궤적 생성

박재환(Jaehwan Park),박종길(Jong Kil Park),최시명(See Myoung Choi),박종현(Jong Hyeon Park),권오흥(Ohung Kwon),원대희(Daehee Won) 대한기계학회 2011 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2011 No.10

In this paper, vibration characteristic of an incompletely-restrained wire mechanism is investigated and a trajectory generation method reducing vibration is proposed. Incompletely-restrained wire suspended system is difficult to control its vibration in the uncontrollable direction, which cannot be controlled with the wire tension. To resolve this problem, frequency characteristic is investigated with analysis of the system and it is shown that the characteristics are related not only to the mechanical property of the payload, but also to the position in the workspace. Anti-vibrational trajectory is generated with the input-shaping method, which is based on the frequency characteristic analysis of this paper. Experiment of a wire flying system with the vibration reduction trajectory shows the effects of the proposed method.

레이저 의료기기의 전략물자 해당여부 판정방법에 관한 연구

류세희(Se-Hee Ryu),김현배(Hyun Bae Kim),최시명(See Myoung Choi) 대한기계학회 2016 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2016 No.6

최근 국제체제에서는 전략물자급의 성능을 갖는 부분품이 포함된 완제품에 대한 전략물자 해당여부 판정방법에 대한 논의가 활발하게 진행되고 있다. 특히 국제적으로 교역규모가 급격하게 확대되고 있는 레이저 의료기기의 경우 제품에 포함된 레이저 소스가 전략물자 통제기준을 만족할 때, 부분품이 아닌 완제품을 수출하는 기업도 수출허가를 받아야 하는지 여부에 대해 명확한 지침이 제시될 필요가 있다. 본 고에서는 기술적인 관점에서 타당성을 인정받을 수 있는 레이저 부분품 관련 수출통제기준 해석방법에 대한 연구결과를 제시하고자 한다. Recently a determination method for strategic items which contain parts that meet specifications of a certain control list has been discussed actively in various international export control regimes. Laser medical equipment is a representative item whose global market size is growing rapidly and it is required to suggest a clear criteria to the companies exporting it based on which they can easily determine whether they should get a license or not for their export. In this paper a new interpretation method of control text regarding laser medical equipment is proposed for those.

WMD 비확산 국제체제에서의 무인항공기에 대한 실효적인 통제방안 연구

김현배(Hyun Bae Kim),류세희(Se-Hee Ryu),최시명(See Myoung Choi) 대한기계학회 2016 대한기계학회 춘추학술대회 Vol.2016 No.6

무인항공기는 군사용으로 개발이 시작되어 발전을 거듭해 현재는 군사용뿐만 아니라 다양한 용도의 민간용으로도 사용되고 있다. 무인항공기의 개발과 저변 확대로 인해 무인기 산업활성화 정책, 비행 공역 규제철폐 등 다양한 국내 이슈가 존재한다. 장기적인 관점에서 무인항공기 산업활성화를 위해서는 국외에서 일어나는 이슈에도 눈을 돌려야 한다. 이는 바로 WMD 비확산 국제체제로써, 무인항공기는 바세나르체제와 미사일기술통제체제에서 통제하고 있다. 본 연구에서는 현재 국제체제에서 통제되는 무인항공기에 대해 살펴보고, 통제규정의 연혁 등을 기술적인 측면에서 살펴보고자 한다. 아울러 무인항공기에 대한 국내 산업을 촉진함과 동시에 WMD 비확산 국제체제에서 실효적인 통제를 할 수 있는 방안에 대해 알아보고자 한다. UAV was initially developed for military use, but now is also used for various civilian uses. Technology developments and increasing uses of UAV have brought about many arguments on promoting UAV Industry or deregulating flight airspace, for instance. As UAV belongs to aviation industry and still has military uses, it is inevitable to review many control policies to develop and facilitate UAV industry. We also need to examine international control issues on non-proliferation of WMD since UAV has many critical uses and become one of the main topics of discussion in international anti-proliferation society. Specifically, UAV is controlled by Wassenaar Arrangement as well as Missile Technology Control Regime. This study examines UAV control regulations of such international regimes and research on the history of the control provisions with a technical point of view. In addition, this study will research on the ways to facilitate the UAV domestic industry while suggesting effective control measures against proliferation uses of UAV.