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KINECT를 이용한 손가락 움직임 인식 및 로봇핸드 제어
정웅열 ( Ungyeol Jung ),인치현 ( Chi-hyeon In ),조재민 ( Jae-min Cho ),이준혁 ( Jun-hyuk Lee ),이영준 ( Young-jun Lee ) 한국컴퓨터교육학회 2017 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 Vol.21 No.2
재난 상황이나 우주 공간과 같은 환경에서는 인간이 직접 작업을 수행하기가 매우 어렵다. 따라서 이러한 환경에서 인명 구조나 탐사 등을 진행할 때에는 원격으로 제어가능한 로봇을 활용하는 것이 효과적이다. 특히 이 로봇이 인간의 움직임을 실시간으로 모방한다면 직관적이고 순발력 있는 제어가 가능해진다. 본 연구 에서는 키넥트 센서를 이용해 인간의 움직임을 인식하고 이 움직임을 모방하는 로봇핸드와 로봇암을 구현하였다. 하드웨어는 TETRIX와 EV3 플랫폼을 이용하여 설계하였고, 소프트웨어는 C# 기반의 KINECT for Windows SDK와 Visual Studio 2015로 구현하였다. 본 연구에서 구현한 시스템은 재난 현장에서의 인명 구 조, 복구 상황에서와 우주 공간에서의 탐사 상황에서 유용하게 사용될 수 있을 것이다.
정확한 수송을 위한 UAV 자율 주행 및 투하 시스템 구축
주희민 ( Hee Min Ju ),장소정 ( So Jeong Jang ),명하준 ( Ha Jun Myoung ),인치현 ( Chi Hyeon In ),박종화 ( Jong Hwa Park ) 한국컴퓨터교육학회 2016 한국컴퓨터교육학회 학술발표대회논문집 Vol.20 No.1
UAV(Unmanned Aerial Vehicle)의 제어 기술이 발달하면서 감시나 촬영뿐만 아니라 수송을 하는 것이 가능해졌다. 하지만 기존의 물체 수송에서 UAV는 주로 정지되어 있는 목표물을 다뤘다. 본 논문은 마커 추적 알고리즘을 기반으로 마커가 부착된 동적 목표물을 자율적으로 추적하고, 획득한 마커까지의 거리 값을 이용해 UAV의 속력을 제어하며, 착륙 없이 물체를 목표물에 투하한다. 제안된 방법은 추후 GPS를 목표 지점 판단이나 경로 결정에 도입해 넓은 지역의 수송에도 활용 가능한 시스템으로 발전시킬 수 있다.