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A Study on the Adaptive Controller Design of Nonlinear Systems
Rhee, Hyung-Chan 대진대학교 1996 大眞論叢 Vol.4 No.-
Passivity 개념을 광범히 하게 이용함에 있어서 주요한 장애는 상대차수가 1인 시스템에 대해 제한을 두었다. 지난 3년동안 상대차수의 제한은 "back stepping"이라는 새로운 반복 과정을 통해 여러 가지 형식으로 해결해 왔다. 본 논문에서는 적응 적분기 backstepping의 기본적인 개념을 설명하고 비선형 로봇부하를 구동시키는 DC모타에 대한 실제적인 응용 사례를 통해 보인다.