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이장호,유혁,김재은,안이기,Lee, Jang-Ho,Ryu, Hyeok,Kim, Jae-Eun,Ahn, Iee-Ki 한국항행학회 2004 韓國航行學會論文誌 Vol.8 No.1
본 논문은 군에서 운용중인 대공포 사격 훈련용으로 개발한 무인 표적기용 자동비행시스템 개발에 관한 논문이다. 조종사에 의해 수동으로 운용중인 표적기를 자동화함으로써 조종사 측면에서는 비행업무를 경감시키고, 군 측면에서는 사격훈련 예산절감이라는 장점을 가지게 된다. 현재까지 개발된 대부분의 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)는 항공기 자세를 측정하기 위해 AHRS(Attitude & Heading Reference System)와 IMU(Inertial Measurement Unit)등의 고가의 센서를 장착하고 있지만 이를 장착하고 무인기를 사격훈련용으로 사용하기에는 예산절감이라는 목적에 적합하지 않다. 이에 본 논문은 저가의 센서를 장착하고 자동비행이 가능하도록 저가형 자동비행시스템을 개발하였으며, 자동비행 컴퓨터를 포함한 센서, 전원모듈, 스위칭 모듈, 모니터링 모듈, RC 수신기를 하나의 모듈로 단일화하여 통합형 자동비행시스템을 개발하였다. 또한 비행시험을 통하여 자동비행시스템 성능을 입증하였다. This paper deals with the automatic flight control system for an unmanned target drone which is operated by an army as an anti-air gun shooting training. By automation of unmanned target drone that is manually operated by external pilot, pilot can reduce workload and an army can reduce the budget. Most UAVs which are developed until today use high-cost sensors as AHRS and IMU to measure the attitude, but those are contradictory for the reduction of budget. This paper says the development of low-cost automatic flight control system which makes possible of automatic flight with low-cost sensors. We have developed the integrated automatic flight control system by integrating electricity module, switching module, monitoring module and RC receiver as an one module. We also prove the performance of automatic flight control system by flight test.
이장호(Jang-Ho Lee),유혁(Hyeok Ryu),김재은(Jae-Eun Kim),안이기(Iee-Ki Ahn) 한국항공우주학회 2004 韓國航空宇宙學會誌 Vol.32 No.10
본 논문은 무인항공기의 자동비행을 위한 이동형 지상제어 시스템 개발에 관한 연구이다. 본 연구에서는 휴대와 이동을 수월하게 하기 위한 이동형 지상제어시스템(PGCS)을 개발하였다. 일반적으로 지상제어시스템은 항공기가 수행해야할 임무정보를 전송하고, 원활한 조종을 위하여 항공기 위치, 자세, 상태, 항법 정보를 항공기로부터 실시간 수신할 수 있어야 한다. 이동형 지상제어시스템 구성은 노트북 컴퓨터, 지상제어시스템과 항공기간의 통신을 위한 모뎀, 입/출력 보드, 무선조종 수신기 그리고 여러 개의 스위치와 LED 램프로 구성된다. 소형 무인항공기를 이용한 비행시험으로서 본 연구에서 개발한 이동형 지상제어시스템 성능 검증을 수행하였다. This paper described development of the portable ground control system(PGCS) for unmanned aerial vehicle. In the design of GCS, it upload mission planning that aircraft has to perform and has to receive position, attitude, state, navigation information all about the aircraft. Aircraft states and trajectory are displayed using this system on line. The PGCS is composed of commercial notebook computer, RF modem for communication between aircraft and PGCS, input/output board, remote control receiver, switches and lamps. Performance of this system is verified by flight test of small unmanned aerial vehicle.
이장호(Jang-Ho Lee),유혁(Hyeok Ryu),민병문(Byoung-Moom Min) 한국항공우주연구원 2008 항공우주기술 Vol.7 No.1
무인항공기의 비행제어법칙 설계를 위하여 자동 제어기 이득 결정 프로그램을 개발하였다. 제어기 이득 결정 문제를 최적화 문제로 정식화 하고, 최적화 문제의 최적해로부터 제어기 이득을 결정하였다. 최적화 문제의 해를 계산하기 위해 진화연산기법의 하나인 PSO 알고리듬과 비선형 프로그래밍의 하나인 SQP 알고리듬을 연결하여 사용하였다. 이 방법을 통하여 최적해 계산 시간을 PSG 방법에 비하여 1/5로 감소시켰으며, 보다 정확한 최적해를 계산할 수 있었다. To design flight control law of an unmanned aerial vehicle, automated control gain determination program was developed. The procedure for determination of control gain was formulated as the control gains were designed from the optimal solutions of the optimization problem. PSO algorithm, which is one of the evolutionary computation method, and SQP algorithm, which is one of the nonlinear programming method, are used as optimization problem solver. Thru this technique, computation time required for finding the optimal solution is decreased to 1/5 of that of PSO algorithm and more accurate optimal solution is obtained.