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자율주행 단계 4+ 자율주행차를 위한 엣지 기반 Fallback 기법
이청화(Cheonghwa Lee),옥기수(Kisu Ok),신승륜(Seungryun Shin),홍성수(Seongsoo Hong) 한국통신학회 2021 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2021 No.11
자율주행차의 fallback 기법은 주행 중 발생하는 위험상황에 대응하는 회피기동기술 중의 하나이다. 자율주행 단계 4+를 구현하려면 이러한 회피기동기술을 적용하는 것이 필수적이지만, 이는 매우 어려운 일이다. 주행 중에 발생하는 위험상황의 경우의 수가 매우 많고, 각 경우에 대해 최적의 대응기동방법을 선택하는 연구가 부재하기 때문이다. 본 연구에서는 이를 극복하기 위해 위험사항의 경우의 수를 유한하게 한정시키고, 각 위험상황마다 최적의 대응책을 선택할 수 있는 체계적인 기법을 개발하여, 이를 road-side 엣지에 적용한다. 먼저 위험사항들을 분류하기 위해, ego-vehicle 을 기준으로 기동구역을 특정하고 그 구역을 다시 하부구역으로 나눈 뒤, 위험요소가 있는 경우와 없는 경우로 양분하여 전체 위험상황의 수를 한정한다. 이렇게 도출된 전체 위험상황들 각각에 대해 휴리스틱을 사용하여 최적의 대응기동방법을 도출한다. 그 결과로 위험상황과 최적의 대응기동으로 맺어진 튜플(tuple)들이 생성되는데, 이들은 총체적으로 시스템 튜플 스페이스(tuple space)를 구성하게 된다. 이 튜플 스페이스는 fallback 룰베이스가 되며, 엣지에 위치하여 엣지가 주변 차량을 관제하는데 사용된다. 제안된 기법을 우리는 엣지 기반 fallback 기법이라 부른다.