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선지호 ( Ji-ho Seon ),김민규 ( Se-jin Jung ),정세진 ( Min-kyu Kim ),박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
현재 로봇 배달 서비스의 실외 상용화를 위해 다양한 주행 환경에 대한 최적화 연구가 진행되고 있습니다. 본 논문에서는 비평탄 지형에 안정적인 주행이 가능하며, 효율적인 장애물 극복을 위한 로봇 구조를 제시합니다. 본 연구에서는 기존 다리-바퀴 방식을 통한 장애물 극복 로봇과 비교 연구를 진행하며 모터 구동 토크의 이론적인 계산 비교, 모의실험을 통한 검증으로 로봇 설계안의 성능을 평가합니다. 이 연구를 통해 고안한 로봇의 동작을 설명하며, 4륜 주행 로봇의 혁신적인 장애물 극복설계 방법을 제안합니다.
임베디드 시스템 기반의 바퀴 구동형 로봇 설계에 관한 연구
김민규 ( Min-gyu Kim ),선지호 ( Ji-ho Seon ),정세진 ( Se-jin Jeong ),박명숙 ( Myeong-suk Pak ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
본 논문은 평탄한 지형뿐만이 아닌 턱과 계단 같은 비평탄 요소가 있는 지형에서도 주행이 가능한 바퀴 구동형 지능 로봇 설계를 목적으로 지형 극복 기능을 구현하기 위한 구동 방식을 크랭크의 원리를 이용한 기어 구조를 이용했고, 지능로봇의 지능적 요소를 구현하기 위해 구성된 임베디드 시스템에 대해 정리한 논문이다.
지형 극복을 위한 바퀴 구동형 자율주행 소형 로봇의 효율적 기구설계에 관한 연구
정세진 ( Se-jin Jeong ),김민규 ( Min-gyu Kim ),선지호 ( Ji-ho Seon ),박명숙 ( Myeong-suk Park ),김상훈 ( Sang-hoon Kim ) 한국정보처리학회 2023 한국정보처리학회 학술대회논문집 Vol.30 No.2
본 논문에서는 비평탄 지형 주행이 가능한 이동형 로봇의 구조 설계를 효율적으로 하기 위한 방법을 제안하고 실제로 구현하였다. 다양한 보행과 계단과 같은 비평탄 지형에서의 보행 메커니즘에 적합한 4개의 바퀴 및 구동 모터의 위치와 효율적 구조를 목적에 맞게 최적화 설계하였으며, 소형 로봇 플랫폼의 동작에 필요한 저전력의 효율적 구조를 제안하였다.