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閔庚得(Kyung-Deuk Min),尹慶漢(Kyoung-Han Yun),金永喆(Young-Chol Kim),邊允燮(Yeun-Sub Byun) 대한전기학회 2008 전기학회논문지 Vol.57 No.11
This paper presents a software toolbox with Matlab<SUP>®</SUP> developed for the various performance analysis of an automatic guidance system of the Bimodal Tram. The Bimodal Tram is a new kind of transportation vehicle which could be an all-wheel steered multiple-articulated vehicle. This vehicle has to be equipped with an automatic guidance. traction/braking, and docking system. In tile stage of developing such a system, its validities and performances should be verified under various operation conditions. For the purpose of doing these things through simulation, this toolbox has been developed and demonstrated well by applying it to the KRRI model.
민경득(Kyung-Deuk Min),김영철(Young Chol Kim) 대한전기학회 2014 전기학회논문지 Vol.63 No.1
A three-dimensional dynamic model for simulating various motions of full vehicle is presented. The model has 16 independent degrees of freedom (DOF) consisting of three kinds of components; a vehicle body of 6 DOF, 4 independent suspensions equipped at every corner of the body, and 4 tire models linked with each suspension. The dynamic equations are represented in six coordinate frames such as world fixed coordinate, vehicle fixed coordinate, and four wheel fixed coordinate frames. Then these lead to the approximated prediction model of vehicle posture. Both lateral and longitudinal dynamics can be computed simultaneously under the conditions of which various inputs including steering command, driving torque, gravity, rolling resistance of tire, aerodynamic resistance, etc. are considered. It is shown through simulations that the proposed 3D model can be useful for precise design and performance analysis of any full vehicle control systems.
민경득(Kyung-Deuk Min),신영덕(Young-Duck Shin),전용욱(Yong-Wook Jeon),이태수(Tae-Soo Lee),김영철(Young-Chol Kim) 대한전기학회 2013 전기학회논문지 Vol.62 No.10
Esophageal stethoscope is used for monitoring the heart sounds and breath sounds of patients during surgery under a general anesthesia. Recently, an electronic esophageal stethoscope (EES)[1] has been developed for the purpose of real-time monitoring these information visually. This system uses only a microphone as the sound sensor. A drawback of the EES system is that it may be difficult to distinguish the first sound (S₁) and the second sound (S₂) of heart, because their periods are irregular depending on patients. In this paper, we propose an improved EES system in which the infrasound is measured by adding a pressure sensor as well as a sound sensor. We investigate some correlations between the infrasound and characteristics of the heart sound. The proposed system has been tested on 15 patients. The results show that the new system is capable of detecting the first sound more reliably and easily determining the heart rate and breathing period.
굴절차량의 자동안내제어 성능향상을 위한 전향보상기 설계
민경득(Kyung-Deuk Min),윤경한(Kyoung-Han Yun),김영철(Young-Chol Kim),변윤섭(Yun-Seob Byun) 대한전기학회 2008 대한전기학회 학술대회 논문집 Vol.2008 No.10
전 차륜 조향 굴절차량의 자동안내제어를 위한 기준경로와의 편차 되먹임 방식은 곡선경로에서 발생하는 정상상태 오차를 줄이기 어렵다. 본 논문은 이 차량의 자동안내제어의 성능향상을 위한 전향보상기 설계에 대해 기술한다.
이용상(Yong-Sang Lee),민경득(Kyung-Deuk Min),김영철(Young-Chol Kim),윤경한(Kyong-Han Yun),변윤섭(Yeun-Sub Byun) 대한전기학회 2009 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2009 No.10
[1, 2]에서 굴절형 바이모달 트램의 안내제어를 위해 차량의 비선형 동역학 모델과 3입력-3출력의 분산저차선형제어기가 제시되었다. 이러한 제어기를 실제 차량에 적용할 경우 이론적 모델과 실제 시스템의 오차로 인한 영향을 줄이기 위해 제어기 파라미터의 튜닝과정이 필요하게 된다. 본 논문에서는 [1]에서 설계한 제어기의 튜닝기법을 제시한다. 차량 모델이 다변수 비선형 시스템이기 때문에 제어기 이득 변화에 대한 성능변화를Lookup 방식으로 조사하였다. 이 조사를 통해 튜닝에 대한 몇 가지 유용한 결과를 얻었으며 이를 근거로 튜닝절차를 고안하였다. 고안한 절차를 적용한 시뮬레이션 결과를 보인다.
김영철(Young-Chol Kim),윤경한(Kyoung-Han Yun),민경득(Kyung-Deuk Min),변윤섭(Yun-Seob Byun),목재균(Jai-Kyun Mok) 대한전기학회 2008 정보 및 제어 심포지엄 논문집 Vol.2008 No.1
본 논문은 KRRI 전륜 조향 차량의 횡 방향 동역학 모델링에 대한 내용을 기술한다. 이 차량은 굴절버스 형태를 갖고 모든 차륜의 조향이 가능하며 트fp일러와 트랙터의 후륜이 독립적으로 구동 가능한 시스템을 갖고 있다. 이 시스템의 모델링은 비선형 동역학 방정식을 유도하고 선형화 한 뒤 횡 방향 동역학 모델만을 분리해서 최종적으로 횡 방향 선형 동역학 모델을 유도하는 과정을 거친다. 마지막으로 시뮬레이션을 통해 선형 모델을 검증한다.