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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      저자 : 곽진홍(Jinhong Gwak) (검색결과 1 건)
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      • 스케일카의 자율주행 기술 연구

        정형준(Hyeongjoon Jeong),곽진홍(Jinhong Gwak),노찬우(Chanwoo Noh),백인규(InGyu Baek),송윤석(YunSeok Song),이성진(Sungjin Lee) 한국통신학회 2022 한국통신학회 학술대회논문집 Vol.2022 No.2

        자율주행 자동차는 기존 기계 자동차와는 달리 수많은 전자장치와 이를 구동시키는 소프트웨어들로 구성되기 때문에 다양한 요소기술들의 집약체라고 할 수 있다. 이런 자율주행 기술의 실현을 위해서는 여러 요소기술들을 종합적으로 분석하며 구현해봐야 하지만, 높은 비용구조와 안전성 이슈로 인해 현실적으로 어려움이 있다. 본 연구에서는 이런 어려움으로 스케일카를 통해 자율주행 자동차 구현에 대한 인사이트를 얻고자하였다. 특히 자동차 모터 스피드와 영상 인식 및 경로 판단 지연과의 상관성을 통해 트랙을 얼마나 안전하고 빠르게 완주할 수 있는지 알아보았다. 실험결과 엔비디아 젯슨 나노 기준으로 370 PWM (Pulse Wideth Modulation) 일 때 90° 곡선 경로를 안전하고 가장 빠르게 돌 수 있다는 것을 알 수 있었다. 또한 훈련 영상 파일 역시 해당 속도와 유사한 데이터들이 요구된다는 것을 알 수 있었다. 이런 연구 결과들을 통해 교내 자율주행차 경진대회의 15m*9m 트랙에서 22.7초 기록으로 1등의 결과를 얻을 수 있었다.

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