산업용 Robot와 PLC 통신상에서의 고장 허용 제어 Logic 구조 개발 : PLC 프로그램 중심으로 = Development of Fault Tolerance Control Logic Structure in Industrial Robot and PLC : Focused on PLC Program

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

Recent industrial plant automation, as the larger mass production and reduction of expenses with the production of factory automation and control technology is a key element of the PLC and the Robot are more and more important.
This paper production in the factory automation of the most important in the mutual interface between the PLC and the Robot and the PLC to control the entire program, the head of the Industrial Robot and PLC communication if a problem occurs on the interface PLC Logic Control over the failure of the failure Continuous progress of the process to allow them to improve the reliability of the system.
General Logic is a problem common to control the process, the system behavior Fault Tolerance Control Logic be impossible to stop if trouble occurs, and to stop the continuous process is to minimize the production losses.
The reliability of the system is a MTBF and Operating Ratio, and as applied to the actual production line conveyor of the Free Flow said the increase in the Operating Ratio.

국문 초록 (Abstract)

최근 산업 플랜트가 자동화, 대형화됨에 따라 대량생산과 생산성 향상이 가능하게 되었으며 공장 자동화의 핵심 요소인 PLC와 Robot의 제어기술은 점점 더 중요해 지고 있다.
본 논문에서는 공장 자동화 생산 방식에 있어서 가장 중요한 PLC와 Robot간의 상호 인터페이스 그리고 그 전체를 총괄 제어하는 PLC 프로그램을 중심으로 하여 산업용 Robot와 PLC 통신상에서 인터페이스 문제가 발생한 경우 PLC의 고장 허용 제어 Logic을 통한 고장의 허용으로 공정 진행을 연속시켜서 시스템의 신뢰도를 향상시키고자 한다.
고장 허용 제어 Logic은 정규용 제어 Logic으로 진행이 불가능할 경우가 발생하더라도 시스템 동작중지 및 Error발생을 막아 공정을 연속시켜 생산 손실을 최소화한다는 것에 주목적을 둔다. 제어 시스템의 신뢰도는 MTBF 및 가동률로 평가하였으며, 실제 생산라인의 In-line Free Flow 컨베이어에 적용하여 가동률 상승을 보였다.

목차 (Table of Contents)

• 제 1 장 서론 = 1
• 1.1 연구 배경 및 필요성 = 1
• 1.2 연구의 방법 및 구성 = 3
• 제 2 장 산업용 Robot와 PLC의 특성 = 4
• 2.1 산업용 Robot = 4
• 2.1.1 산업용 Robot의 기구부 = 6
• 2.1.2 산업용 Robot의 제어부 = 9
• 2.2 PLC = 11
• 2.2.1 PLC 개요 = 12
• 2.2.2 PLC 하드웨어 구조와 구성 = 13
• 2.2.3 PLC 프로그래밍 = 19
• 2.3 PLC 제어 Robot의 구성 = 23
• 2.3.1 PLC 제어 Robot의 개요 = 23
• 2.3.2 Robot 컨트롤러 = 24
• 2.3.3 Robot와 PLC의 인터페이스 기법 = 29
• 제 3 장 PLC 고장 허용 제어 Logic 구조 개발 = 34
• 3.1 기존 PLC 제어 시스템의 고장 특성 = 34
• 3.2 PLC 고장 허용 제어 Logic 구조 개발 = 36
• 3.3 PLC 고장 허용 제어 Logic의 신뢰도 분석 = 40
• 제 4 장 적용 결과 = 44
• 4.1 고장 허용 제어 Logic의 구현 = 44
• 4.2 고장 허용 제어의 적용 = 47
• 제 5 장 결론 = 53
• 5.1 연구결과 = 53
• 5.2 연구의 한계와 향후 연구 과제 = 53
• 참고문헌 = 55
• ABSTRACT = 58
• 감사의 글 = 60