PIDA제어기를 이용한 효율적 역진자시스템 시뮬레이션 설계

국문 초록 (Abstract)

본 연구에서는 PID(proportional integral derivative)제어기가 가질 수 있는 두 개의 영점보다 더 많은 극점을 가지는 3차 이상의 고차원 시스템에 대하여 PID제어기의 설계가 어렵다는 사실은 알려져 있으며, 3차 이상의 고차원 시스템 에서 PID제어기가 설계가 어렵다는 [4] 것에 나타나듯이 이에 대해 시스템을 수 학적으로 모델링 후 Matlab을 이용하여 상태방정식을 전달함수로 바꾸고 식(3.3)고차원에서의 실행한 근궤적과 나이키스선도를 통해 시스템의 불안정한 것을 확인 하였다. 이를 통하여 기존의 PID제어기에 2차미분이 추가된 PIDA제어기를 시뮬레이션을 통해 실험하고 제어적 오차를 줄이고 동작제어 시스템에 대한 게인 값의 증감소를 통해 비교 분석하여 최적의 게인 값을 찾는데 의의가 있다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this study, PID (proportional integral derivative) and can have the controller, the fact that it is difficult to design a PID control with respect to third-order or higher-dimensional systems that have more polar than two zeros are known the cage, as shown in the difficult design PID control [4] in the third-order or higher-dimensional systems, to mathematically model the system against this equation by changing the state equation for the transfer function using Matlab it was confirmed unstable thing of the system via the executed muscle trajectory and age Kisurido in (3.3) high-dimensional. This experiment by simulation PIDA controller is second-order differential is added to the conventional PID control, reduce the regulatory error, compared analyzed via an increase decrease in the gain values of the motion control system, the optimum gain value there is a significance to find.

목차 (Table of Contents)

• 목 차
• 요약 ⅰ
• 표목차 ⅱ
• 그림목차 ⅲ
• 사진목차 iv
• I. 서 론 1
• II. 역진자시스템의 구조와 수학적 모델링 3
• 1. 역진자시스템의 구조와 운동 방정식 3
• 2. 상태방정식과 전달함수 구현 10
• III. 제어 기본이론 및 제어기 14
• 1. 극점-영점의 위치 14
• 2. 근궤적 16
• 3. 나이키스트선도 18
• 4. PID 제어기 특성 20
• 5. PIDA 제어기 및 설계 22
• IV. 제어기 시뮬레이션 및 실험결과 25
• 1. PIDA Gain 조정 및 비교 25
• 2. 실험결과 31
• V. 결 론 및 향후과제 32
• 참고문헌 33