로봇 매니퓰레이터에 대한 승율도달법칙을 가지는 가변구조 제어기 설계 = A Design of Variable Structure Controller with Power Reaching Law for Robot Manipulators

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 로봇 매니퓰레이터의 위치제어를 위하여 승율도달법칙을 사용한 가변구조 제어기 설계에 관하여 연구하였다. 도달법칙 방법으로 설계한 가변구조 제어기는 불확실성에 대하여 견실한 특성을 가지며, 도달모드에서 빠른 응답특성을 나타내고, 설계가 간단한 장점을 가진다. 여러 방법들 중에서 승율도달법칙을 이용하여 가변구조제어기를 설계하며, 채터링과 입력 및 스위칭평면에서의 여러 특성들을 살펴본다. 그리고 2링크 로못 매니퓰레이터에 대한 시뮬레이션을 통하여 그 효과들을 입증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, for position control of robot manipulators a variable structure controller with a power reaching law method is proposed. A variable structure controller which is designed by using reaching law method has the characteristic of robust to uncertainty, the characteristic of fast response, and the advantage of simplicity of design. A design of variable structure controller by using a power reaching law method is proposed, and refer to some characters of chattering problems, inputs, and switching planes. And to verify the validity of this proposed method it is simulated through 2 link robot manipulator.

목차 (Table of Contents)

• Ⅰ.서론
• Ⅱ.로봇 매니플레이터의 수식적 표현
• Ⅲ.승율도달법칙을 가지는 가변구조제어
• Ⅳ.모의 실험
• Ⅴ.결론