홀로노믹 구동 기술은 임의의 방향으로 회전 운동과 병진운동을 동시에 구현 할 수 있다. 이런 이유로 홀로노믹 구동 기술은 모바일 플랫폼의 모션을 만드는데 있어 가치가 있으며, 특히 장...
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이호형 (광운대학교) ; 조황 (광운대학교) ; Lee, Ho-Hyoung ; Cho, Whang
2010
Korean
KCI등재후보
학술저널
471-479(9쪽)
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다운로드국문 초록 (Abstract)
홀로노믹 구동 기술은 임의의 방향으로 회전 운동과 병진운동을 동시에 구현 할 수 있다. 이런 이유로 홀로노믹 구동 기술은 모바일 플랫폼의 모션을 만드는데 있어 가치가 있으며, 특히 장...
홀로노믹 구동 기술은 임의의 방향으로 회전 운동과 병진운동을 동시에 구현 할 수 있다. 이런 이유로 홀로노믹 구동 기술은 모바일 플랫폼의 모션을 만드는데 있어 가치가 있으며, 특히 장애물 있기 쉬운 환경에서 모바일 시스템을 작동의 경우, 조종 가능성이 중요한 문제로 부각되는 로봇과 자동차 분야의 이동 어플리케이션으로써 많은 이점을 가진다. 이 논문에서 다수의 서보 캐스터를 이용하여 홀로노믹 구동 시스템을 구현하는 현실적인 방법에 대해 소개한다. 홀로노믹 동작 구현은 다른 서보-캐스터 동작의 조화를 통해 각각의 서보-캐스터의 구동과 조향을 조절한다. 또한 이 논문에서 작동 상황 요구에 따라 조작방법이 달라지는 알고리즘을 제안한다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
A holonomic drive can provide rotational and translational acceleration simultaneously in any direction. For this reason the holonomic drive technology is very desirable in creating motion for any mobile platform and has many promising mobility applic...
A holonomic drive can provide rotational and translational acceleration simultaneously in any direction. For this reason the holonomic drive technology is very desirable in creating motion for any mobile platform and has many promising mobility applications in the field of robotics and automation where manipulability is critical issue especially when the mobile system is operated in obstacle prone environment. In this paper a pragmatic methodology for realizing a holonomic drive system using multiple servo-casters is presented. The steering and driving of each servo-caster is controlled such that they are coordinated with the motions of other servo-casters in order to realize holonomic motion. This paper also proposes algorithms for varying manipulability as operation situation demands.
참고문헌 (Reference)
1 정재현, "The Dynamic Modeling and Analysis for An Omnidirectional Mobile robot with three CasterWheels" 2003
2 Kyle Jungyun Kim, "Spherical CVT based Mobile Robot" 39-44, 2005
3 Susanne V. Krichel, "Modeling and control of two-wheeled vehicle suing active caster wheels" 2009
4 Riichiro Damoto, "Holonomic omni-Directional Vehicle with New Omni-Wheel Mechanism" 2001
5 D. H. Shin, "Design of Mecanum Wheel for Omni-directional Motion" 661-667, 1997
6 Francois G. pin, "A New Family of omnidirectional and holonimuc Wheeled Plaforms for Mobile Robots" 10 (10): 1994
7 Masayoshi Wada, "A Holonomic omnidirectional vehicle with a reconfigurable Footprint Mechanism and Its Application to wheelchairs" 1998
1 정재현, "The Dynamic Modeling and Analysis for An Omnidirectional Mobile robot with three CasterWheels" 2003
2 Kyle Jungyun Kim, "Spherical CVT based Mobile Robot" 39-44, 2005
3 Susanne V. Krichel, "Modeling and control of two-wheeled vehicle suing active caster wheels" 2009
4 Riichiro Damoto, "Holonomic omni-Directional Vehicle with New Omni-Wheel Mechanism" 2001
5 D. H. Shin, "Design of Mecanum Wheel for Omni-directional Motion" 661-667, 1997
6 Francois G. pin, "A New Family of omnidirectional and holonimuc Wheeled Plaforms for Mobile Robots" 10 (10): 1994
7 Masayoshi Wada, "A Holonomic omnidirectional vehicle with a reconfigurable Footprint Mechanism and Its Application to wheelchairs" 1998
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학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2026 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (재인증) | |
2017-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | |
2016-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (계속평가) | |
2015-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (계속평가) | |
2013-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 FAIL (등재후보1차) | |
2012-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 유지 (기타) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | |
2007-08-27 | 학회명변경 | 한글명 : 학국전자통신학회 -> 한국전자통신학회영문명 : The Korea Insitute of Electronic Communication Sciences -> The Korea Institute of Electronic Communication Sciences |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
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2016 | 0.89 | 0.89 | 0.79 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.77 | 0.76 | 0.698 | 0.27 |