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      로봇주행을 위한 장애물 탐지 및 거리측정 = Measurement of Distance to the Obstacles for Robot Navigation

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      https://www.riss.kr/link?id=A3020287

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      국문 초록 (Abstract) kakao i 다국어 번역

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      로봇의 이동 계획을 세우는데 필요한 물체 배치공간(configuration space)을 얻기 위한 방법의 하나로서 레이저를 이용한 장애물의 측정방법에 대한 원리와 동작 알고리즘을 다룬다. 송신부에서 레이저 빔을 스캔하면 수신부에서 반사된 레이저빔을 디텍터로 검출하여 레이저빔을 반사시킨 물체의 거리와 방향을 계산한다. 이 계산에는 송신부에서 발사된 레이저빔의 각도, 관측된 레이저빔의 각도, 송신부와 수신부사이의 거리등이 입력 데이터로 사용되며 계산 결과는 우수한 공간 분해능과 정밀한 근거리 측정치를 보인다.
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      로봇의 이동 계획을 세우는데 필요한 물체 배치공간(configuration space)을 얻기 위한 방법의 하나로서 레이저를 이용한 장애물의 측정방법에 대한 원리와 동작 알고리즘을 다룬다. 송신부에서 ...

      로봇의 이동 계획을 세우는데 필요한 물체 배치공간(configuration space)을 얻기 위한 방법의 하나로서 레이저를 이용한 장애물의 측정방법에 대한 원리와 동작 알고리즘을 다룬다. 송신부에서 레이저 빔을 스캔하면 수신부에서 반사된 레이저빔을 디텍터로 검출하여 레이저빔을 반사시킨 물체의 거리와 방향을 계산한다. 이 계산에는 송신부에서 발사된 레이저빔의 각도, 관측된 레이저빔의 각도, 송신부와 수신부사이의 거리등이 입력 데이터로 사용되며 계산 결과는 우수한 공간 분해능과 정밀한 근거리 측정치를 보인다.

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      The principle of measuring distance and direction using laser beam to the obstacles and its operating algorithm is studied. At the transmitting port, a laser beam scans and its reflected beam is detected at the receiving port which provide each angle of beam. The angle and the value of distance between transmitting port and receiving port are used in calculating the distance and direction to the obstacle. The calculated output of these method showed the high spacial resolution and precision measurement of distance of near objects.
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      The principle of measuring distance and direction using laser beam to the obstacles and its operating algorithm is studied. At the transmitting port, a laser beam scans and its reflected beam is detected at the receiving port which provide each angle ...

      The principle of measuring distance and direction using laser beam to the obstacles and its operating algorithm is studied. At the transmitting port, a laser beam scans and its reflected beam is detected at the receiving port which provide each angle of beam. The angle and the value of distance between transmitting port and receiving port are used in calculating the distance and direction to the obstacle. The calculated output of these method showed the high spacial resolution and precision measurement of distance of near objects.

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      목차 (Table of Contents)

      • Ⅰ.서론
      • Ⅱ.탐지 원리와 거리 측정 알고리즘
      • Ⅲ.분석과 결론
      • Ⅰ.서론
      • Ⅱ.탐지 원리와 거리 측정 알고리즘
      • Ⅲ.분석과 결론
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