다중 IR 거리센서를 이용한 이동로봇의 자기위치 인식|RISS 상세보기

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국문 초록 (Abstract)

이 논문에서는 다수의 IR 거리센서를 이용한 실내용 이동로봇의 자기위치 추정에 관한 새로운 방법을 제안한다. 각각의 IR 거리센서로부터 획득한 거리테이터를 이용하여 장애물과 벽면의 모서리를 검출한다. 각 센서에서 측정된 데이터를 병합하여 환경지도를 작성한다. 실험을 통하여 얻어진 환경지도와 실제 환경을 ㅂ교하고 그 성능을 평가하였다.

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이 논문에서는 다수의 IR 거리센서를 이용한 실내용 이동로봇의 자기위치 추정에 관한 새로운 방법을 제안한다. 각각의 IR 거리센서로부터 획득한 거리테이터를 이용하여 장애물과 벽면의 ...

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, a new localization method of indoor mobile robot using multi IR(infrared) range sensors is proposed. Each IR range sensor detects the edge of obstacles and wall using the acquired range data. The environment map is built by the merging process of the detected edge data of each sensor. The performance of proposed system is verified by the comparison of the real environment and the detected map in experiments.

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목차 (Table of Contents)

요약
Abstract
1. 서론
2. IR거리센서의 거리변환
3. 다중 IR거리센서 기반 자기위치인식

요약
Abstract
1. 서론
2. IR거리센서의 거리변환
3. 다중 IR거리센서 기반 자기위치인식
4. 실험
5. 결론
참고문헌
저자소개

참고문헌 (Reference)

1 "이동로봇의 위치측정을 위한 PSD센서 시스템에 관한 연구" 2 (2): 330-336, 1996.

2 "유비쿼터스 이동로봇용 천장 인공표식을 이용한 비젼기반 자기위치인식법" 15 (15): 560-566, 2005.10.

3 "선형화 전압 거리 변환함수를 이용한 PSD센서기반 거리계측시스템의 개발" 15 (15): 668-672, 2005.12

4 "국내외 기술로드맵을 통해 본 지능형로봇 기술개발의 동향" 2 (2): 103-108, 2007년3월.

5 "RFID기반의 위치추정기술" 12 (12): 22-27, 2006년9월.

6 "CALOS 주행계 추정을 위한 카메라와 레이저 융합" 1 (1): 180-187, 2006년12월.

1 "이동로봇의 위치측정을 위한 PSD센서 시스템에 관한 연구" 2 (2): 330-336, 1996.

2 "유비쿼터스 이동로봇용 천장 인공표식을 이용한 비젼기반 자기위치인식법" 15 (15): 560-566, 2005.10.

3 "선형화 전압 거리 변환함수를 이용한 PSD센서기반 거리계측시스템의 개발" 15 (15): 668-672, 2005.12

4 "국내외 기술로드맵을 통해 본 지능형로봇 기술개발의 동향" 2 (2): 103-108, 2007년3월.

5 "RFID기반의 위치추정기술" 12 (12): 22-27, 2006년9월.

6 "CALOS 주행계 추정을 위한 카메라와 레이저 융합" 1 (1): 180-187, 2006년12월.

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2008-02-20	학술지명변경	한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지 외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems
2008-02-18	학회명변경	한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회 영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems
2007-01-01	평가	등재학술지 유지 (등재유지)
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