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      최근접거리를 이용한 무인기의 충돌회피 알고리즘 = UAV Collision Avoidance using Closest Point of Approach

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      https://www.riss.kr/link?id=A100498640

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      국문 초록 (Abstract)

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      본 연구에서는 무인기를 위한 확률기반 충돌회피 알고리즘에 기초하여 무인기 간 최근접거리 계산을 통해 회피를 진행하는 변경된 알고리즘을 제안하였다. ADS-B 시스템을 통해 얻은 정보에 불확실성을 추가하여 회피를 진행하는 기존의 확률기반 알고리즘은 뛰어난 회피 성능을 보이지만 상당한 반복적 계산을 요구하기에 최근접점과 최근접거리를 이용하여 계산 시간을 단축하고자 하였으며, 질점 무인기 모델을 이용한 시뮬레이션을 통해 한 대 또는 다수의 침입기에 대하여 알고리즘의 성능을 확인하였다.
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      본 연구에서는 무인기를 위한 확률기반 충돌회피 알고리즘에 기초하여 무인기 간 최근접거리 계산을 통해 회피를 진행하는 변경된 알고리즘을 제안하였다. ADS-B 시스템을 통해 얻은 정보에 ...

      본 연구에서는 무인기를 위한 확률기반 충돌회피 알고리즘에 기초하여 무인기 간 최근접거리 계산을 통해 회피를 진행하는 변경된 알고리즘을 제안하였다. ADS-B 시스템을 통해 얻은 정보에 불확실성을 추가하여 회피를 진행하는 기존의 확률기반 알고리즘은 뛰어난 회피 성능을 보이지만 상당한 반복적 계산을 요구하기에 최근접점과 최근접거리를 이용하여 계산 시간을 단축하고자 하였으며, 질점 무인기 모델을 이용한 시뮬레이션을 통해 한 대 또는 다수의 침입기에 대하여 알고리즘의 성능을 확인하였다.

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      In this paper, based on collision avoidance algorithm using probabilistic method, we propose a modified algorithm using closest point of approach. This paper gives the description for the configuration of collision avoidance system and simulation results.
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      In this paper, based on collision avoidance algorithm using probabilistic method, we propose a modified algorithm using closest point of approach. This paper gives the description for the configuration of collision avoidance system and simulation resu...

      In this paper, based on collision avoidance algorithm using probabilistic method, we propose a modified algorithm using closest point of approach. This paper gives the description for the configuration of collision avoidance system and simulation results.

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      목차 (Table of Contents)

      • 초록
      • ABSTRACT
      • 1. 서론
      • 2. 확률기반 충돌회피 알고리즘
      • 3. 최근접점을 이용한 충돌회피
      • 초록
      • ABSTRACT
      • 1. 서론
      • 2. 확률기반 충돌회피 알고리즘
      • 3. 최근접점을 이용한 충돌회피
      • 4. 결과 및 검토
      • 5. 결론
      • 참고문헌
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