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RISSA collision-avoidance algorithm is complete when it is guaranteed to find a collision-free path if there exists one. Completeness of the free arc method in [1] is analyzed and is partly guaranteed using the backward motion. The performance of the algo...
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2차원 형상 공간에서의 프리아크 방법의 성능 분석 = Performance Analysis of Free Arc Method in 2-Dimensional Configuration Space
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다국어 초록 (Multilingual Abstract)
A collision-avoidance algorithm is complete when it is guaranteed to find a collision-free path if there exists one. Completeness of the free arc method in [1] is analyzed and is partly guaranteed using the backward motion. The performance of the algorithm is evaluated based on computation time required for constructing obstacles and searching for a collision-free path. Computational complexity of our approach is analyzed theoretically and practical computation time is compared with that of the other method. Simulation results for two SCARA type robot manipulators are presented to verify the efficacy of the proposed method.
A collision-avoidance algorithm is complete when it is guaranteed to find a collision-free path if there exists one. Completeness of the free arc method in [1] is analyzed and is partly guaranteed using the backward motion. The performance of the algorithm is evaluated based on computation time required for constructing obstacles and searching for a collision-free path. Computational complexity of our approach is analyzed theoretically and practical computation time is compared with that of the other method. Simulation results for two SCARA type robot manipulators are presented to verify the efficacy of the proposed method.
목차 (Table of Contents)
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. 프리아크 방법의 성능 분석
- Ⅲ. 모의실험 결과 및 토의
- Ⅳ. 결론
- Ⅰ. 서론
- Ⅱ. 프리아크 방법의 성능 분석
- Ⅲ. 모의실험 결과 및 토의
- Ⅳ. 결론
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