예측제어는 제어대상의 예측모델을 이용하여 기준명령과 상태의 미래 오차를 예측하고 최소화시키는 현재 입력을 구하며, 상태와 입력의 제한조건도 고려할 수 있는 매우 실용적인 방법이...
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최영규
(부산대학교)
;
박진현
(경남과학기술대학교)
;
Choi, Young-Kiu
;
Park, Jin-Hyun
2018
Korean
KCI등재
학술저널
9-16(8쪽)
3
0
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다운로드국문 초록 (Abstract)
예측제어는 제어대상의 예측모델을 이용하여 기준명령과 상태의 미래 오차를 예측하고 최소화시키는 현재 입력을 구하며, 상태와 입력의 제한조건도 고려할 수 있는 매우 실용적인 방법이...
예측제어는 제어대상의 예측모델을 이용하여 기준명령과 상태의 미래 오차를 예측하고 최소화시키는 현재 입력을 구하며, 상태와 입력의 제한조건도 고려할 수 있는 매우 실용적인 방법이다. 이동로봇에 대해 예측제어가 적용된 연구들이 있었으나 제어성능을 결정하는 여러 제어 파라미터들이 임의로 지정됨에 따라 성능이 최적화되지 못하였다. 본 논문에서 입력제한조건을 갖는 이동로봇의 궤적추종 예측제어에 유전알고리즘을 적용하여 제어 파라미터 튜닝을 통해 궤적추종오차를 최소화하며, 입력의 제한조건을 반영하기 위해서 quadratic programming을 Hildreth 방법을 적용한다. 컴퓨터 시뮬레이션을 통해 본 논문에서 제안한 방법의 우수성을 기존 방법과 비교하여 확인한다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
Predictive control is a very practical method that obtain the current input that minimizes the future errors of the reference command and state by use of the predictive model of the controlled object, and can also consider the constraints of the state...
Predictive control is a very practical method that obtain the current input that minimizes the future errors of the reference command and state by use of the predictive model of the controlled object, and can also consider the constraints of the state and input. Although there have been studies in which predictive control is applied to mobile robots, performance has not been optimized as various control parameters for determining control performance have been arbitrarily specified. In this paper, we apply the genetic algorithm to the trajectory tracking control of a mobile robot with input constraints in order to minimize the trajectory tracking errors through control parameter tuning, and apply the quadratic programming Hildreth method to reflect the input constraints. Through the computer simulation, the superiority of the proposed method is confirmed by comparing with the existing method.
참고문헌 (Reference)
1 손현식, "유전알고리즘을 이용한 이동로봇의 예측제어" 한국정보통신학회 21 (21): 698-707, 2017
2 최영규, "신경회로망과 유전알고리즘에 기초한 이동로봇의 제어 이득 최적화" 한국정보통신학회 20 (20): 698-706, 2016
3 R. S. Ortigoza, "Trajectory Tracking Control for a Differential Drive Wheeled Mobile Robot Considering the Dynamics Related to the Actuators and Power Stage" 14 (14): 657-664, 2016
4 G. Klancar, "Tracking-error model-based predictive control for mobile robots in real time" 55 (55): 460-469, 2007
5 D. Gu, "Receding horizon tracking control of wheeled mobile robots" 14 (14): 743-749, 2006
6 K. Shojaei, "Output feedback tracking control of uncertain non-holonomic wheeled mobile robots: a dynamic surface control approach" 6 (6): 216-228, 2012
7 S. Akiba, "Optimal tracking control of two-wheeled mobile robots based on model predictive control" 454-459, 2010
8 C. T. Lin, "Neural Fuzzy Systems" Prentice Hall 1996
9 Y. Wang, "Motion control of a wheeled mobile robot using digital acceleration control method" 9 (9): 387-396, 2013
10 K. M. Lynch, "Modern Robotics: Mechanics, Planning and Control" Cambridge University Pressr 2017
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11 L. Wang, "Model Predictive Control System Design and Implementation Using MATLAB" Springer Verlag 2009
12 E. F. Camacho, "Model Predictive Control" Springer-Verlag 2007
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다중 해상도 모델 기반 워게임 체계에서 해상도별 모의 객체의 정보 획득
학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2021-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (재인증) | ![]() |
2018-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | ![]() |
2017-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | ![]() |
2013-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | ![]() |
2011-11-23 | 학술지명변경 | 외국어명 : THE JOURNAL OF The KOREAN Institute Of Maritime information & Communication Science -> Journal of the Korea Institute Of Information and Communication Engineering | ![]() |
2011-11-16 | 학회명변경 | 영문명 : International Journal of Information and Communication Engineering(IJICE) -> The Korea Institute of Information and Communication Engineering | ![]() |
2011-11-14 | 학회명변경 | 한글명 : 한국해양정보통신학회 -> 한국정보통신학회영문명 : 미등록 -> International Journal of Information and Communication Engineering(IJICE) | ![]() |
2010-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | ![]() |
2008-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | ![]() |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | ![]() |
2004-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | ![]() |
2002-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | ![]() |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
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2016 | 0.23 | 0.23 | 0.27 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.24 | 0.22 | 0.424 | 0.11 |