스텝모터의 위치오차 보정방법 = A Position Error Compensation Method for Step Motors

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, we propose a position error compensation method for a step motor controlled by micro-step algorithm. Generally, the shape of developed torque of a step motor is not pure sine wave, but has some harmonic components. Due to the harmonics of developed torque, a step motor controlled by micro-step algorithm can have some position error. In this paper, we first present position error analysis for a step motor driven by micro-step controller. Then, to enhance position control accuracy, we propose a
position error compensation method based on the error analysis. Our method is computationally simple
and can be easily implemented using a microprocessor.

국문 초록 (Abstract)

본 논문에서는 마이크로스텝(micro-step) 제어 방식으로 구동되는 스텝모터(step motor)의 위치오차를 보정하는 방법을 제안한다. 보통 스텝모터의 발생토크는 완벽한 정현파가 아니고 약간의 고조파(harmonics) 성분을 포함하고 있는데 이로 인해 마이크로스텝 구동 시 위치오차가 발생하게 된다. 본 논문에서는 스텝모터의 위치오차 발생에 대해 엄밀하게 분석하고 이를 바탕으로 위치제어 정밀 도를 높일 수 있는 위치오차 보정방법을 제안한다. 제안된 위치오차 보정방법은 계산적으로 매우 간
단하고 마이크로프로세서를 이용하여 쉽게 구현 가능하다.