Teleoperated Robot System Development for Safe and Automatic Biopsy Procedures

국문 초록 (Abstract)

생체검사 수술, 특히 폐에 대한 검사의 경우 검출된 종양이 악성인지 여부를 조사하는 것이 필수적이다. 하지만 이러한 생체검사는 다량의 방사선 영향과 복잡한 일련의 절차로 인해 시간 소모 및 검사자의 체력소모가 큰단점이 있다. 본 연구에서는 CT 에 의한 생체 검사를 방사선으로부터 안전하면서 원격으로 제어되는 로봇 시스템을 개발하고자 하였다. 로봇 시스템은 편리하고 정밀하게 방사선 장비로부터 원격으로 제어된다. 또한 로봇 시스템은 피검사자의 통증을 완화하도록 특수하게 설계된 바늘삽입장치를 가진다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

The biopsy operation, especially in lungs, is essential to inspect whether some detected tumors are malignant or benign. But it requires a series of precise and careful actions which is time-consuming and the operator is easy to be exposed to over-radiation. We developed a distantly controlled robot for the CT-guided biopsy which is radiation-free. The robot system is easily and precisely controlled in distant from the radiation source and most actions of the biopsy operation can be automated. Also this robot has a specially designed needle insertion device which does less pain to the patient.