본 논문에서는 역진자 기구와 기립 암을 이용하여 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼을 개발한다. 기존에 주류를 이루고 있는 이동로봇은 4륜 혹은 3륜으로 구동되고 있으므로 그 ...
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2012
Korean
KCI등재
학술저널
570-576(7쪽)
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본 논문에서는 역진자 기구와 기립 암을 이용하여 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼을 개발한다. 기존에 주류를 이루고 있는 이동로봇은 4륜 혹은 3륜으로 구동되고 있으므로 그 ...
본 논문에서는 역진자 기구와 기립 암을 이용하여 직립주행이 가능한 이동로봇용 구동 플랫폼을 개발한다. 기존에 주류를 이루고 있는 이동로봇은 4륜 혹은 3륜으로 구동되고 있으므로 그 몸체는 정역학적으로 용이하게 안정성이 확보되는 특징을 갖고 있다. 기존의 이동로봇의 형태는 평면적으로 넓적한 형태의 정사각형 혹은 직사각형 형태를 갖고 있으므로 몸체의 조향을 위해서 독립구동륜형 혹은 조향형 차륜을 장치하고 있다. 이동로봇은 협소한 지형에서 90도로 굽은 통로를 주행할 때, 전후진을 반복하는 등 특별한 조향기법을 필요로 하거나 몸체의 평면적 때문에 물리적으로 조향이 불가능한 경우에 처하게 된다. 이 때, 이동로봇은 평면적이 작은 방향 즉, 직립된 상태로 몸체의 형상을 변형시켜 해당 지형을 주행함으로써 주행곤란 문제를 회피할 수 있다. 본 연구에서는 이동로봇의 몸체를 직립시킬 수 있는 기립 암과 역진자 기구가 결합된 구동 플랫폼을 제안한다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
In this research a moving platform for a mobile robot which can run with upright posture is proposed. It is able to stand with standing arms and run uprightly based on an inverted pendulum mechanism. Conventional mobile robots generally may equip 4 wh...
In this research a moving platform for a mobile robot which can run with upright posture is proposed. It is able to stand with standing arms and run uprightly based on an inverted pendulum mechanism. Conventional mobile robots generally may equip 4 wheels or 3 wheels including a caster and have good statistic stability. They need a steering mechanism to choose which way to go since they have a square or rectangular configuration with multiple wheels. When a mobile robot meets a sharply perpendicular and narrow crossroad, it may need a special steering scheme such as going forward and backward repeatedly or it sometimes cannot even pass through the crossroad because of its size. The proposed moving platform for a mobile robot changes to a upright posture which has a small planar area and is able to pass through the crossroad. We propose a moving platform for a mobile robot with a inverted pendulum mechanism and standing arms which can make the mobile robot upright.
목차 (Table of Contents)
참고문헌 (Reference)
1 이세한, "경사면을 주행하는 차륜형 역진자를 위한 선형행렬 부등식 기반 혼합 H2 /H∞ 상태피드백 제어기 설계" 한국지능시스템학회 20 (20): 617-623, 2010
2 "http://www.toyota.co.jp/jp/news/08/Aug/nt08_0805.html"
3 "http://www.segway.com/aboutus/press_releases/ pr_120301.html"
4 "http://world.honda.com/news/2009/c090924New -Personal-Mobility-Device/"
5 J. Searock, "Turning Segways into Soccer Robots" 1029-1034, 2004
6 J. Huang, "Sliding-Mode Velocity Control of Mobile-Wheeled Inverted-Pendulum Systems" 26 (26): 750-758, 2010
7 The Robotics Society of Japan, "Robotics Hand Book" Coronasha 375-, 2005
8 R. O. Ambrose, "Mobile Manipulation using NASA’s Rbonaut" 2104-2109, 2004
9 D. H. Myszka, "Machines and Mechanisms: Applied Kinematic Analysis 3rd Ed" Prentice Hall 89-, 2004
1 이세한, "경사면을 주행하는 차륜형 역진자를 위한 선형행렬 부등식 기반 혼합 H2 /H∞ 상태피드백 제어기 설계" 한국지능시스템학회 20 (20): 617-623, 2010
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4 "http://world.honda.com/news/2009/c090924New -Personal-Mobility-Device/"
5 J. Searock, "Turning Segways into Soccer Robots" 1029-1034, 2004
6 J. Huang, "Sliding-Mode Velocity Control of Mobile-Wheeled Inverted-Pendulum Systems" 26 (26): 750-758, 2010
7 The Robotics Society of Japan, "Robotics Hand Book" Coronasha 375-, 2005
8 R. O. Ambrose, "Mobile Manipulation using NASA’s Rbonaut" 2104-2109, 2004
9 D. H. Myszka, "Machines and Mechanisms: Applied Kinematic Analysis 3rd Ed" Prentice Hall 89-, 2004
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학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
---|---|---|---|
2023 | 평가예정 | 재인증평가 신청대상 (재인증) | |
2020-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (재인증) | |
2019-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (계속평가) | |
2016-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (계속평가) | |
2015-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (기타) | |
2011-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2008-02-20 | 학술지명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 논문지 -> 한국지능시스템학회 논문지외국어명 : 미등록 -> Journal of Korean Institute of Intelligent Systems | |
2008-02-18 | 학회명변경 | 한글명 : 한국퍼지및지능시스템학회 -> 한국지능시스템학회영문명 : Korea Fuzzy Logic And Intelligent Systems Society -> Korean Institute of Intelligent Systems | |
2007-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2005-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | |
2002-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | |
1999-07-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
---|---|---|---|
2016 | 0.62 | 0.62 | 0.63 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.56 | 0.49 | 0.866 | 0.2 |