기동형 경계로봇 안정화 시스템의 실험적 검증

국문 초록 (Abstract)

기동형 경계 로봇은 공항이나 항구 등의 공공 지역을 보호하기 위한 기동형 차량 시스템에 고정되어 있는 경계 로봇을 말한다. 이러한 기동형 경계 로봇은 사격 시스템, 카메라 시스템, 임베디드 시스템 그리고 AHRS 센서로 구성되어 있다. 또한 고각과 방위각을 위한 2 축 제어가 가능하도록 설계되었다. 안정화된 영상과 사격을 위해 이 시스템은 차량의 모션으로부터 발생하는 외란에 대한 보상을 통해 안정화가 되어야 한다. 본 논문에서는 ADAMS 와 Matlab/Simulink 를 이용해서 기동형 경계로봇의 가상 모델을 생성하고 제안한 안정화 알고리즘을 시뮬레이션을 통해 검증하였다. 또한 가상 모델에 상응하는 모형의 기동형 경계 로봇과 6 축 모션 시뮬레이터를 이용하여 안정화 알고리즘을 실험적으로 검증하였다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

A mobile surveillance robot is defined as a surveillance robot system that is mounted on a mobile platform and is used to protect public areas such as airports or harbors from invaders. The mobile surveillance robot that is mounted on a mobile platform consists of a gun module, a camera system module, an embedded control system, and AHRS (Attitude and Heading Reference System). It has two axis control systems for controlling its elevation and azimuth. In order to obtain stable images for targeting invaders, this system requires a stabilizer to compensate any disturbance due to vehicle motion. In this study, a virtual model of a mobile surveillance robot has been created and ADAMS/Matlab simulations have been performed to verify the suitability of the proposed stabilization algorithm. Further, the suitability of the stabilization algorithm has also been verified using a mock-up of the mobile surveillance robot and a 6-DOF (Degree Of Freedom) motion simulator.

목차 (Table of Contents)

• 초록
• Abstract
• 1. 서론
• 2. 실험용 기동형 경계로봇설계 및 제작
• 3. 실험을 위한 모션 시뮬레이터 설계 및 제작
• 4. 가상모델을 이용한 기동형 경계로봇의 안정화 제어 시뮬레이션
• 5. 기동형 경계로봇의 안정화 실험
• 6. 결론
• 후기
• 참고문헌

참고문헌 (Reference)

1 황기상, "모바일화를 위한 지능형 경계로봇의 시뮬레이션기반 설계" 대한기계학회 32 (32): 340-346, 2008

2 Kwon, J. J, "Virtual Design and Testing a Stabilization System of mobile Surveillance Robot using Motion Simulator" Chungnam National University 2010

3 Kim, S. S, "Dynamics and Control Simulation Based Design for a Hexapod Robot" 2009

4 Kim, D. H, "Development of a Motion Simulator for Testing a Mobile Surveillance Robot" 2008

5 Stewart, D, "A Platform with Six Degrees of Freedom" 180 (180): 371-386, 1965