자유 회전형 병렬로봇의 구조적 메커니즘 개발 = Development of Structural Mechanism of Free-rotating Parallel Robot

국문 초록 (Abstract)

본 개발품은 기존의 헤드부 고정 방식에서 반원 형태의 프레임에 고정 및 좌우 단독 구동을 가능케 하고 링 기어 메커니즘을 이용한 로봇 팔 부분의 360 회전 운동을 주어 기존 병렬로봇의 단점을 보완하여 문제점 해결을 목표로 한다. 제품의 구조는 크게 반원 프레임, 링 기어, 헤드 부분으로 이루어져 있고, 와이어와 연결된 풀리의 구동을 서보모터와 속도 제어기를 활용하여 움직임을 제어한다. 본 논문은 국내 로봇 시장의 기술력과 경쟁력을 확보하여 우위를 선점할 수 있는 시발점이 될 것으로 판단된 다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In the development product, 360 rotational motion of the robot arm part using a ring gear mechanism is provided to solve the problem from a conventional head fixing system to a semicircular frame.
The structure of the product consists of a large semicircular frame, ring gear, head part, and the drive of the pulley connected to the wire is controlled by using a servo motor and a speed controller. This paper is considered to be the starting point for securing technology and competitiveness in the domestic robot market and gaining an advantage.

참고문헌 (Reference)

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6 Xiao, C., "A Study on the Overseas Advancement Plan of China's Industrial Robot Industry" 12-20, 2020

7 Kim, T., "A Study on the Design and Control of 4-Liberal High Speed Parallel Robot" Kyungnam University 2015