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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      특이값 분해를 이용한 다축 힘/토크 센서 교정방법

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      https://www.riss.kr/link?id=A99705778

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      국문 초록 (Abstract)

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      다축 힘/토크 센서는 여러 방향의 힘과 토크를 동시에 측정하는 센서로써 오차를 줄이기 위해 교정(calibration) 단계를 필요로 한다. 일반적인 힘/토크 센서의 교정에는 최소자승법(least-squares Method)을 많이 사용한다. 최소자승법은 인가하는 힘/토크의 정확한 정보를 알아야 하고 출력값 또한 정확히 측정해야하므로 비용과 시간이 많이 소비된다. 이러한 단점를 극복하기 위해서 짧은 시간에 많은 양의 정보를 수집하고 측정요소를 줄이는 방법으로 특이값 분해(singular-value decomposition)를 통한 교정 방법을 소개한다. 특이값 분해 방법은 센서의 자세(orientation)를 변경하면서 중력방향으로 발생하는 힘을 이용하여 빠르게 정보를 수집하는 방법을 이용하고 수집된 정보를 특이값 분해를 통해 교정행렬을 얻는다. 본 논문에서는 소형 6자유도의 힘/토크 센서에 대해 소개하고 이러한 교정 방법을 적용해 볼 것이다.
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      다축 힘/토크 센서는 여러 방향의 힘과 토크를 동시에 측정하는 센서로써 오차를 줄이기 위해 교정(calibration) 단계를 필요로 한다. 일반적인 힘/토크 센서의 교정에는 최소자승법(least-squares M...

      다축 힘/토크 센서는 여러 방향의 힘과 토크를 동시에 측정하는 센서로써 오차를 줄이기 위해 교정(calibration) 단계를 필요로 한다. 일반적인 힘/토크 센서의 교정에는 최소자승법(least-squares Method)을 많이 사용한다. 최소자승법은 인가하는 힘/토크의 정확한 정보를 알아야 하고 출력값 또한 정확히 측정해야하므로 비용과 시간이 많이 소비된다. 이러한 단점를 극복하기 위해서 짧은 시간에 많은 양의 정보를 수집하고 측정요소를 줄이는 방법으로 특이값 분해(singular-value decomposition)를 통한 교정 방법을 소개한다. 특이값 분해 방법은 센서의 자세(orientation)를 변경하면서 중력방향으로 발생하는 힘을 이용하여 빠르게 정보를 수집하는 방법을 이용하고 수집된 정보를 특이값 분해를 통해 교정행렬을 얻는다. 본 논문에서는 소형 6자유도의 힘/토크 센서에 대해 소개하고 이러한 교정 방법을 적용해 볼 것이다.

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      목차 (Table of Contents)

      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 본론
      • 3. 결론
      • 참고문헌
      • Abstract
      • 1. 서론
      • 2. 본론
      • 3. 결론
      • 참고문헌
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