인간의 COG 궤적의 분석을 통한 5-link 이족 로봇의 보행 패턴 생성|RISS 상세보기

국문 초록 (Abstract)

인간이 최소 에너지를 소비하면서 자연스럽고 안정된 상태로 보행한다는 것에 착안하여, 본 논문은 인간 보행의 COG 궤적을 분석함으로써 인간형 이족로봇의 자연스러운 보행에 관한 연구를 수행한다. 이를 위해서 본 논문은 sagittal plane과 frontal plane상의 보행 영상으로부터 계측된 COG 궤적을 고려함으로써 안정적이고 에너지를 최소화하는 자연스러운 이족로봇의 보행 패턴을 생성한다. 인간과 이족로봇은 기구학적인 형태는 유사하지만 자유도에 있어 많은 차이를 보이기 때문에 추출된 인간 관절의 회전력을 이족로봇에 바로 적용할 수 없다. 본 논문에서는 인간의 보행패턴으로부터 계측된 각 관절의 회전력과 인간의 COG 궤적으로부터 계산된 ZMP을 이용하는 적응적 보행 패턴 생성 GA 알고리즘을 통해 5-link 이족로봇 모델의 보행패턴을 생성한다. 제안된 알고리즘은 인간의 각 관절의 회전력과 ZMP 궤적을 고려하기 때문에 인간과 같이 유연하고 에너지 소비를 최소화하는 인간형 이족로봇의 보행패턴을 생성한다. 본 논문은 역기구학을 이용한 일반적인 방법과 제안하는 방법에 의해 생성된 보행 패턴을 각각 5-link 이족로봇 모델에 적용하여 시각적인 측면과 에너지 효율측면에서 평가함으로써 제안하는 알고리즘의 우수성을 입증하였다.

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인간이 최소 에너지를 소비하면서 자연스럽고 안정된 상태로 보행한다는 것에 착안하여, 본 논문은 인간 보행의 COG 궤적을 분석함으로써 인간형 이족로봇의 자연스러운 보행에 관한 연구를...

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

Based on the fact that a human being walks naturally and stably with consuming a minimum energy, this paper proposes a new method of generating a natural gait of 5-link biped robot like human by analyzing a COG(Center Of Gravity) trajectory of human's gait. In order to generate a natural gait pattern for 5-link biped robot, it considers the COG trajectory measured from human's gait images on the sagittal and frontal plane. Although the human and 5-link biped robot are similar in the side of the kinematical structure, numbers of their DOFs(Degree Of Freedom) are different. Therefore, torques of the human's joints cannot are applied to robot's ones directly. In this paper, the proposed method generates the gait pattern of the 5-link biped robot from the GA algorithm which utilize human's ZMP trajectory and torques of all joints. Since the gait pattern of the 5-link biped robot model is generated from human's ones, the proposed method creates the natural gait pattern of the biped robot that minimizes an energy consumption like human. In the side of visuality and energy efficiency, the superiority of the proposed method have been improved by comparative experiments with a general method that uses a inverse kinematics.

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목차 (Table of Contents)

요약
Abstract
1. 서론
2. 인간과 로봇의 보행 운동의 모델링
3. 인간 보행의 ZMP 분석

요약
Abstract
1. 서론
2. 인간과 로봇의 보행 운동의 모델링
3. 인간 보행의 ZMP 분석
4. 인간의 보행 분석
5. 이족로봇의 보행패턴 생성
6. 5-link biped robot model에 적용한 실험
6. 결론
참고문헌

참고문헌 (Reference)

1 Arbulu, "ZMP Human Measure System" IEEE Climbing-Walking Robots 433-440, 2006

2 Y. Hasegawa, "Trajectory Generation for Biped Locomotion Robot" 10 : 67-89, 2000

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4 S. Kajita, "Study of Dynamic Biped Locomotion on Rugged Terrain" 1 : 741-746, 1991

5 Q. Huang, "Planning Walking Patterns for a Biped Robot" 17 : 280-289, 2001

6 M. Morisawa, "Pattern Generation of Biped Walking Constrained on Parametric Surface" 2405-2410, 2005

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8 Jong Hyeon Park, "Optimal Trajectory Generation for Biped Robots Walking Up-and-Down Stairs" 대한기계학회 20 (20): 612-620, 2006

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