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      공조용 덕트 자동청정 시스템을 위한 기반 연구 = Study on Automatic Cleaning System for Air Ducts

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      https://www.riss.kr/link?id=E807349

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      본 장에서는 공조용 덕트 자동 청정을 위한 시스템과 이에 따른 제반 제어 환경에 연구결과를 기술한다. 제안된 시스템에서는 덕트청소 로봇의 신속성과 유연성을 고려하여, 주제어기 및 축제어기로 이루어지는 계층적 제어구조가 제시되며, 공조덕트의 내부와 같이 좁은 영역에서 효과적인 운동특성을 제공하는 부드러운 착륙곡선을 기반으로 한 자율 주행 제어 알고리즘 등을 개발하였다
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      본 장에서는 공조용 덕트 자동 청정을 위한 시스템과 이에 따른 제반 제어 환경에 연구결과를 기술한다. 제안된 시스템에서는 덕트청소 로봇의 신속성과 유연성을 고려하여, 주제어기 및 축...

      본 장에서는 공조용 덕트 자동 청정을 위한 시스템과 이에 따른 제반 제어 환경에 연구결과를 기술한다. 제안된 시스템에서는 덕트청소 로봇의 신속성과 유연성을 고려하여, 주제어기 및 축제어기로 이루어지는 계층적 제어구조가 제시되며, 공조덕트의 내부와 같이 좁은 영역에서 효과적인 운동특성을 제공하는 부드러운 착륙곡선을 기반으로 한 자율 주행 제어 알고리즘 등을 개발하였다

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      This chapter considers control system structure and environments for duct cleaning. In the proposed system, a hierarchial control structure that consists of a master and axis controller is adopted to gurantee the fast motion and future extenstion of the robot. Also, new path tracking algorithm based on smooth landing curve is applied to the robot in order to provide a efficient path tracking performance in narrow area such as internal space of air ducts.
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      This chapter considers control system structure and environments for duct cleaning. In the proposed system, a hierarchial control structure that consists of a master and axis controller is adopted to gurantee the fast motion and future extenstion of t...

      This chapter considers control system structure and environments for duct cleaning. In the proposed system, a hierarchial control structure that consists of a master and axis controller is adopted to gurantee the fast motion and future extenstion of the robot. Also, new path tracking algorithm based on smooth landing curve is applied to the robot in order to provide a efficient path tracking performance in narrow area such as internal space of air ducts.

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      목차 (Table of Contents)

      • 1. 서론
      • 1.1. 공조덕트 오염상황
      • 1.2. 기술현황
      • 1.3. 문제점
      • 2. 상주형 로봇을 이용한 청정시스템
      • 1. 서론
      • 1.1. 공조덕트 오염상황
      • 1.2. 기술현황
      • 1.3. 문제점
      • 2. 상주형 로봇을 이용한 청정시스템
      • 2.1. 제안된 개념
      • 2.2. 연구 내용
      • 2.3. 단계별 목표
      • 2.4. 기대효과
      • 3. 덕트 검사/청소 이동로봇 설계
      • 3.1. 개념설계
      • 3.2. 검사/청소 로봇 설계
      • 3.3. 자율주행 제어알고리즘
      • 3.4. 제어 소프트웨어
      • 4. 결론 및 향후과제
      • 5. 참고문헌
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