실내 환경에서의 능동카메라 기반 쿼더콥터의 호버링 제어

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

In this paper, we describe the design and performance of UAV system toward compact and fully autonomous quadrotors, where they can complete logistics application, rescue work, inspection tour and remote sensing without external assistance systems like ground station computers, high-performance wireless communication devices or motion capture system.
we propose high-speed hovering flyght height control method based on state feedback control with image information from active camera and multirate observer because we can get image of the information only every 30ms. Finally, we show the advantages of proposed method by simulations and experiments.

목차 (Table of Contents)

• Abstract
• 1. 서론
• 2. 자율 비행제어 시스템
• 3. 능동 영상시스템
• 4. 실험
• 5. 결론
• 참고문헌

참고문헌 (Reference)

1 한재균, "헥사로터형 헬리콥터의 동역학 모델기반 비행제어" 한국지능시스템학회 25 (25): 398-404, 2015

2 박종오, "퍼지제어기를 이용한 비행 자세제어" 한국지능시스템학회 13 (13): 91-96, 2003

3 강석영, "영상기반 물체추적에 의한 소형 쿼드로터의 자세추정 성능향상" 한국지능시스템학회 25 (25): 445-450, 2015

4 유민구, "비전 센서를 이용한 쿼드로터형 무인비행체의 목표 추적 제어" 한국항공우주학회 40 (40): 118-128, 2012

5 선은혜, "미니드론의 영상기반 자동 비행 제어에 관한 연구" 한국지능시스템학회 25 (25): 536-541, 2015

6 김덕열, "무인헬기의 정밀 자동착륙 접근을 위한 영상정보 처리" 제어·로봇·시스템학회 15 (15): 54-60, 2009

7 윤동열, "무인헬기 및 센서테트워크 기반 화재 감시 시스템 설계" 한국지능시스템학회 17 (17): 173-178, 2007

8 D. Mellinger, "Minimum snap trajectory generation and control for quadrotors" 2520-2525, 2011

9 P. Bouard, "Learningbased model predictive control on a quadrotor: Onboard implementation and experimental results" 279-284, 2012

10 Mark W. Mueller, "Critical subsystem failure mitigation in an indoor UAV testbed" 2012

11 "AR-Drone"

12 M. Hehn, "A Flying inverted pendulum" 2011