자율주행자동차를 위한 차선 인식을 통한 픽셀 기반 PID 제어

국문 초록 (Abstract)

자율주행 자동차가 주행하는데 있어 기본이 되는 기술은 바로 차선을 인식하고 차선을 따라 주행하는 것이다. 차선을 인식하는 방식에는 많은 방법론이 제기되어 왔다. 그 중 한 가지 방법은 전방 영상 이미지에서 색과 경계선(edge)을 통해 차선을 감지하는 것이다. 본 논문에서는 차선만을 표시하도록 이진 이미지를 생성하고, 해당 이미지에서 픽셀 값만을 사용해 차선을 추종하도록 모터를 제어하는 PID 제어기법을 제안하고자 한다. 적절한 캘리브래이션을 수행한다면, 이미지 상의 픽셀 좌표와 실제 세계에서의 거리값은 비례 관계이기 때문에, 픽셀 값만을 이용한 제어로도 충분한 효과를 얻을 수 있다. 제안한 방법을 실험을 통해 증명하여 그 타당성을 증명하였다.