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ア ァ カ サ ザ タ ダ ナ ハ バ パ マ ヤ ャ ラ ワ ヮ ン イ ィ キ ギ シ ジ チ ヂ ニ ヒ ビ ピ ミ リ ウ ゥ ク グ ス ズ ツ ヅ ッ ヌ フ ブ プ ム ユ ュ ル エ ェ ケ ゲ セ ゼ テ デ ヘ ベ ペ メ レ オ ォ コ ゴ ソ ゾ ト ド ノ ホ ボ ポ モ ヨ ョ ロ ヲ ―

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      유한상태기 계를 적용한 자율주행차의 경로계획기법 사례연구 = A Case Study on the Path Planning Technique for the Self-Driving Car Based on the Finite State Machine

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      https://www.riss.kr/link?id=A107352939

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      국문 초록 (Abstract)

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      자율주행차에서 경로계획기법은 지도，목적지 경로와 다른 정적/동적 장애물에 대한 예측 정보를 바탕으로，안전하고，합법적이며 효율적으로 차량을 조종하는 목표를 가진다. 고속도로 환경에서， 차량이 차선을 유지하고，다른 차량들과 충돌을 회피하며，더 느리게 움직이는 트래픽을 지나쳐 효율적이면서 안전한 경로를 생성하는 기법이 요구된다. 본 연구에서는，시스템의 행위를 모델링하는 기법 중의 하나인 유한상태기계를 적용하였다. 시뮬레이터를 통해，급가속/감속과，충돌 없이，차선을 유지/변경을 할 수 있음을 보였다. 자율주행차의 고속도로 주행의 경우，유한상태기계를 적용하여，효율적이고 안전한 경로계획을 수행할 수 있다.
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      자율주행차에서 경로계획기법은 지도，목적지 경로와 다른 정적/동적 장애물에 대한 예측 정보를 바탕으로，안전하고，합법적이며 효율적으로 차량을 조종하는 목표를 가진다. 고속도로 ...

      자율주행차에서 경로계획기법은 지도，목적지 경로와 다른 정적/동적 장애물에 대한 예측 정보를 바탕으로，안전하고，합법적이며 효율적으로 차량을 조종하는 목표를 가진다. 고속도로 환경에서， 차량이 차선을 유지하고，다른 차량들과 충돌을 회피하며，더 느리게 움직이는 트래픽을 지나쳐 효율적이면서 안전한 경로를 생성하는 기법이 요구된다. 본 연구에서는，시스템의 행위를 모델링하는 기법 중의 하나인 유한상태기계를 적용하였다. 시뮬레이터를 통해，급가속/감속과，충돌 없이，차선을 유지/변경을 할 수 있음을 보였다. 자율주행차의 고속도로 주행의 경우，유한상태기계를 적용하여，효율적이고 안전한 경로계획을 수행할 수 있다.

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