로봇 환경에서 자동 음원 위치 추적을 위한 가려진 마이크로폰의 영향 연구 = (A)study on the effect of shadowed microphones for automatic sound source localization by robots

국문 초록 (Abstract)

음원의 위치 추적을 위해 여러 개의 마이크로폰을 로봇에 배치하였을 때 소리가 직접 도착하는 마이크로폰들과 소리가 로봇의 몸체를 둘러서 도착하는 가려진 마이크로폰들로 나눌 수 있다. 음원 위치 추적에 이용되는 마이크로폰의 개수가 많아질수록 SRP 기반 음원 위치 추적 방법의 정확성이 높아지지만, 로봇에 배치할 수 있는 마이크로폰의 개수가 제한적이기 때문에 소리가 직접 도착하는 마이크로폰만을 이용하여 음원의 위치를 추적하는 기존의 SRP 기반의 음원 위치 추적 방법은 높은 정확성을 보장할 수 없다. 따라서 본 논문에서는 음원의 위치 추적을 위해 소리가 직접 도착하는 마이크로폰들뿐만 아니라 소리가 로봇의 몸체를 둘러서 도착하는 가려진 마이크로폰들도 이용하여 음원 위치 추적에 이용되는 마이크로폰의 개수를 늘임으로 음원 위치 추적의 정확성을 높이는 방법을 제안한다.

목차 (Table of Contents)

• 목 차
• 요약
• 목차
• 그림 목차
• 표 목차
• 알고리즘 목차
• 제 1 장 서론
• 제 2 장 관련 연구
• 2.1 신호 모델링
• 2.2 Generalized Cross Correlation
• 2.3 Steered Response Power
• 제 3 장 가려진 마이크로폰을 이용한 음원 위치 추적
• 제 4 장 실험 결과
• 4.1 실험 환경
• 4.2 실외 실험 결과
• 4.3 실내 실험 결과
• 제 5 장 결론
• 참고문헌
• 그림 목차
• [그림 3-1] 8개의 마이크로폰을 배치한 원통의 윗면
• [그림 3-2] 8개의 마이크로폰에 의한 소리의 위치 구간
• [그림 3-3] 지연시간 조합을 구하기 위한 가려진 마이크로폰의 이동
• [그림 4-1] 마이크로폰과 음원의 배치
• [그림 4-2] 실외 녹음 데이터에서 알고리즘에 따른 각도 오차의 분포
• [그림 4-3] 실내 환경에서 마이크로폰과 음원의 배치
• [그림 4-4] 실내 녹음 데이터에서 알고리즘에 따른 각도 오차의 분포
• 표 목차
• [표 4-1] 실외 녹음 데이터에서 알고리즘에 따른 각도 오차의 평균과 표준편차
• [표 4-2] 실외 녹음 데이터에서 오차 범위에 따른 정확도
• [표 4-3] 실내 녹음 데이터에서 알고리즘에 따른 각도 오차의 평균과 표준편차
• [표 4-4] 실내 녹음 데이터에서 오차 범위에 따른 정확도
• 알고리즘 목차
• [알고리즘 2-1] SRP 기반의 음원 위치 추적 과정
• [알고리즘 2-2] 검색 공간 클러스터링 과정
• [알고리즘 3-1] 가려진 마이크로폰들을 이용하여 지연시간 조합을 구하는 과정