높이 조절 및 하체 분리형 실내용 서비스 이동 로봇의 제작 및 제어 = Implementation and Control of an Extendable and Separable Mobile Robot Manipulator For Indoor Service

국문 초록 (Abstract)

본 논문은 실내에서 사용할 이동로봇의 구현과 제어에 대한 것이다. 로봇은 두 팔을 가지고 이동할 수 있는 베이스로 구성된다. 로봇은 디자인에 있어 몇 가지 특징을 가진다. 첫 번째, 로봇의 허리는 높낮이 조절이 가능하다. 두 번째로 로봇은 4점 접촉인 이동로봇 모드에서 2 점 접촉인 밸런싱 모드로 전환이 가능하다. 마지막으로 로봇은 상체와 하체의 분리 기능을 갖는다. 이동 베이스 부분은 청소작업에 사용이 가능하다.

다국어 초록 (Multilingual Abstract)

This paper presents the implementation and control of a mobile manipulator robot for indoor service. The robot has two arms for tasks and a mobile base for mobility. The robot is designed to have several characteristics. Firstly, the robot has the capability of changing the height of the robot. Secondly, the robot can be changed into a balancing mode of two contact points from mobile mode of four contact points. The robot has a balancing mode like an inverted pendulum robot as well as mobile robot mode. Lastly, as a novel concept, the robot is designed to have the capability of separating into two systems, the robot arm and the mobile robot as well. The mobile base can be separately used for a cleaning service.

목차 (Table of Contents)

• 요약
• Abstract
• Ⅰ. 서론
• Ⅱ. 로봇 시스템 구조
• Ⅲ. 로봇 시스템
• Ⅳ. 실험
• Ⅴ. 결론
• 참고문헌
• 저자소개

참고문헌 (Reference)

1 박찬훈, "산업용 양팔로봇의 설계 및 제어" 한국정밀공학회 25 (25): 58-65, 2008

2 X. Tan, "Unified model and robust neural network control of omnidirectional mobile manipulators" 411-418, 2007

3 D. Xu, "Trajectory tracking control of omnidirectional wheeledmobile manipulators: robust neural networkbasedsliding mode approach" 39 (39): 788-799, 2009

4 C. Ding, "The Kinematics analysis of a redundant mobile manipulator" 2352-2357, 2008

5 Y. Chen, "Study on coordinated control and hardware system of a mobile manipulator" 9037-9041, 2006

6 Z. Li, "Robust adaptive control of coordinated multiple mobile manipulators" 71-76, 2007

7 Y. Wu, "Output tracking control ofmobile manipulator via dynamical sliding mode control" 2160-2164, 2005

8 H. J. Lee, "International Conference on Control, Automation and Systems" 217-222, 2008

9 G. D. White, "Experimental evaluation of dynamic redundancy resolution in a non-holonomic wheeled mobile manipulator" 14 (14): 349-357, 2009

10 H. Iwata, "Design of Human Symbiotic Robot TWENDY-ONE" 580-586, 2009

11 D. H. Song, "Analysis of Kinematic Mapping Between an Exoskeleton Master Robot and a Human Like Slave Robot With Two Arms" 2154-2159, 2005