인공표식은 이동로봇의 위치추정에서 불확실성을 감소시키기 위해 널리 사용되어 왔다. 또한, 사용되는 인공표식의 수가 증가함에 따라 위치추정 비용이 증가하기 때문에, 인공표식의 효율...
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김지웅 (고려대학교) ; 정우진 (고려대학교) ; Kim, Jiwoong ; Chung, Woojin
2013
Korean
KCI등재
학술저널
434-439(6쪽)
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다운로드국문 초록 (Abstract)
인공표식은 이동로봇의 위치추정에서 불확실성을 감소시키기 위해 널리 사용되어 왔다. 또한, 사용되는 인공표식의 수가 증가함에 따라 위치추정 비용이 증가하기 때문에, 인공표식의 효율...
인공표식은 이동로봇의 위치추정에서 불확실성을 감소시키기 위해 널리 사용되어 왔다. 또한, 사용되는 인공표식의 수가 증가함에 따라 위치추정 비용이 증가하기 때문에, 인공표식의 효율적 배치를 위한 연구는 핵심적인 이슈중 하나로서 여겨져 왔다. 따라서 본 논문은 운동모델과 센서모델의 불확실성 특성을 고려함으로써 인공표식들을 효율적으로 배치하기 위한 방법을 제안한다. 운동모델과 센서모델은 서로 다른 불확실성 분포를 가지기 때문에, 최종 불확실성은 두 가지 불확실성의 효율적 조합을 통해 크게 감소될 수 있다. 제안한 기법의 유용성은 시뮬레이션 결과에 의해 입증된다.
다국어 초록 (Multilingual Abstract)
Artificial landmarks have been widely used for reducing the uncertainty in localization of a mobile robot. In addition, research for efficient placement of artificial landmarks has been considered as one of the fundamental issues since the cost of loc...
Artificial landmarks have been widely used for reducing the uncertainty in localization of a mobile robot. In addition, research for efficient placement of artificial landmarks has been considered as one of the fundamental issues since the cost of localization is increased with the number of used landmarks. Therefore, this paper proposes a method in which landmarks are efficiently placed by considering the uncertainty characteristics of the motion model and the sensor model. Because two models have different uncertainty distributions, the final uncertainty can be considerably reduced through their efficient combination. The usefulness of the proposed method is demonstrated by simulation results.
참고문헌 (Reference)
1 백유광, "험로 주행을 위한 다중모듈 로봇의 설계" 한국전기전자학회 14 (14): 132-137, 2010
2 "http://www.robotshop.com/ca/hagisonic-stargazer-localization-system-3.html"
3 S.R. Sukumar, "Uncertainty Minimization in Multi-Sensor Localization Systems Using Model Selection Theory" 1-4, 2008
4 S. Thrun, "Probabilistic Robotics" The MIT Press 132-139, 2005
5 도낙주, "Particle filter-assisted ad hoc routing in a multi-hop wireless ad hoc network for multi-robots" 한국전기전자학회 14 (14): 307-311, 2010
6 C. Moon, "Observation Likelihood Model Design and Failure Recovery Scheme toward Reliable Localization of Mobile Robots" 7 (7): 113-122, 2010
7 F. Dellaert, "Monte Carlo Localization for Mobile Robots" 1322-1328, 1999
8 G. Borghi, "Minimum Uncertainty Explorations in the self-localization of Mobile Robots" 14 (14): 902-911, 1998
9 J. Laaksonen, "Localization in ambiguous environments using multiple weak cues" 1 : 281-288, 2008
10 Roland Siegwart, "Introduction to Autonomous Mobil Robot" A Bradford Books 182-191, 2004
1 백유광, "험로 주행을 위한 다중모듈 로봇의 설계" 한국전기전자학회 14 (14): 132-137, 2010
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11 K. Lee, "An exploration strategy using sonar sensors in corridor environments" 3 : 89-98, 2010
12 D. Lee, "A Reliable Position Estimation Method of the Service Robot by Map Matching" 2830-2835, 2003
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학술지 이력
연월일 | 이력구분 | 이력상세 | 등재구분 |
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2020-12-01 | 평가 | 등재후보로 하락 (재인증) | ![]() |
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2011-01-01 | 평가 | 등재 1차 FAIL (등재유지) | ![]() |
2009-01-01 | 평가 | 등재학술지 유지 (등재유지) | ![]() |
2006-01-01 | 평가 | 등재학술지 선정 (등재후보2차) | ![]() |
2005-10-17 | 학술지명변경 | 외국어명 : 미등록 -> Journal of IKEEE | ![]() |
2005-05-30 | 학술지등록 | 한글명 : 전기전자학회논문지외국어명 : 미등록 | ![]() |
2005-03-25 | 학회명변경 | 한글명 : (사) 한국전기전자학회 -> 한국전기전자학회영문명 : 미등록 -> Institute of Korean Electrical and Electronics Engineers | ![]() |
2005-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 PASS (등재후보1차) | ![]() |
2004-01-01 | 평가 | 등재후보 1차 FAIL (등재후보1차) | ![]() |
2003-01-01 | 평가 | 등재후보학술지 선정 (신규평가) | ![]() |
학술지 인용정보
기준연도 | WOS-KCI 통합IF(2년) | KCIF(2년) | KCIF(3년) |
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2016 | 0.3 | 0.3 | 0.29 |
KCIF(4년) | KCIF(5년) | 중심성지수(3년) | 즉시성지수 |
0.24 | 0.22 | 0.262 | 0.17 |
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